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第４０卷第２期自动化仪表Ｖｏｌ４０Ｎｏ２

２０１９年２月ＰＲＯＣＥＳＳＡＵＴＯＭＡＴＩＯＮＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＴＩＯＮＦｅｂ.２０１９

核燃料组件的线结构光主动视觉测量

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郑正ꎬ许小进ꎬ谢晨江ꎬ简海林ꎬ刘志伟

(１.山东核电有限公司ꎬ山东海阳２６５１１６ꎻ２.国核电站运行服务技术有限公司ꎬ上海２００２３３ꎻ

３.东华大学机械工程学院ꎬ上海２０１６２０)

摘要:根据核燃料上管座尺寸快速、精确检测的要求ꎬ对上管座主动视觉检测方法进行了深入研究ꎮ依据线激光三角法测量原理ꎬ

搭建了一套线结构光扫描视觉测量系统ꎮ采用Ｍａｔｌａｂ工具箱对相机进行了标定ꎬ并对线结构光进行了矫正ꎮ采用高斯滤波对图像进

行噪声滤除ꎬ并改善了阈值提取的过程ꎬ避免了单阈值法造成的线结构光提取不完整的缺点ꎮ为了进一步提升系统的精度ꎬ采用梯度

重心法计算出了亚像素坐标位置ꎬ结合激光三角法原理计算出待测物体三维点云ꎮ根据匹配点计算出旋转平移矩阵完成粗匹配ꎬ并

使用点云拼接算法进一步提升匹配精度ꎮ使用贪婪投影三角形算法完成对点云的三维重建ꎮ试验结果表明ꎬ该系统能够实时进行测

量ꎬ且具有较高的测量精度ꎻ位于０.５ｍ处求解出的燃料组件特征尺寸平均误差小于０.５ｍｍꎬ满足检测要求ꎮ

关键词:主动视觉ꎻ视觉测量ꎻ线结构光ꎻ高斯滤波ꎻ点云拼接ꎻ三维重建

中图分类号:ＴＨ７６１文献标志码:ＡＤＯＩ:１０.１６０８６/ｊ.ｃｎｋｉ.ｉｓｓｎ１０００￣０３８０.２０１８０６００１６

ＬｉｎｅＳｔｒｕｃｔｕｒｅｄＬｉｇｈｔＡｃｔｉｖｅＶｉｓｉｏｎＭｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｆｏｒＮｕｃｌｅａｒＦｕｅｌＡｓｓｅｍｂｌｙ

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ＺＨＥＮＧＺｈｅｎｇꎬＸＵＸｉａｏｊｉｎꎬＸＩＥＣｈｅｎｊｉａｎｇꎬＪＩＡＮＨａｉｌｉｎꎬＬＩＵＺｈｉｗｅｉ

(１.ＳｈａｎｄｏｎｇＮｕｃｌｅａｒＰｏｗｅｒＣｏ.ꎬＬｔｄ.ꎬＨａｉｙａｎｇ２６５１１６ꎬＣｈｉｎａꎻ２.ＳｔａｔｅＮｕｃｌｅａｒＰｏｗｅｒＰｌａｎｔＳｅｒｖｉｃｅＣｏ.ꎬＬｔｄ.ꎬＳｈａｎｇｈａｉ２００２３３ꎬＣｈｉｎａꎻ

３.ＳｃｈｏｏｌｏｆＭｅｃｈａｎｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇꎬＤｏｎｇｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙꎬＳｈａｎｇｈａｉ２０１６２０ꎬＣｈｉｎａ)

Ａｂｓｔｒａｃｔ:Ａｃｃｏｒｄｉｎｇｔｏｔｈｅｒｅｑｕｉｒｅｍｅｎｔｏｆｆａｓｔａｎｄａｃｃｕｒａｔｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｏｆｔｈｅｓｉｚｅｓｏｆｔｈｅｕｐｐｅｒｔｕｂｅｓｅａｔｏｆｎｕｃｌｅａｒｆｕｅｌꎬｔｈｅ

ａｃｔｉｖｅｖｉｓｕａｌｄｅｔｅｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｏｆｔｈｅｕｐｐｅｒｔｕｂｅｓｅａｔｉｓｓｔｕｄｉｅｄｉｎｄｅｐｔｈ.Ｉｎａｃｃｏｒｄａｎｃｅｗｉｔｈｔｈｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅｏｆｌｉｎｅｌａｓｅｒ

ｔｒｉａｎｇｕｌａｔｉｏｎꎬａｌｉｎｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｌｉｇｈｔｓｃａｎｎｉｎｇｖｉｓｕａｌｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｓｙｓｔｅｍｉｓｂｕｉｌｔ.ＴｈｅｃａｍｅｒａｉｓｃａｌｉｂｒａｔｅｄｂｙＭａｔｌａｂｔｏｏｌｂｏｘꎬａｎｄ

ｔｈｅｌｉｎｅｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｌｉｇｈｔｉｓｃｏｒｒｅｃｔｅｄ.Ｇａｕｓｓｆｉｌｔｅｒｉｓｕｓｅｄｔｏｒｅｍｏｖｅｎｏｉｓｅｆｒｏｍｔｈｅｉｍａｇｅꎬａｎｄｔｈｅｐｒｏｃｅｓｓｏｆｔｈｒｅｓｈｏｌｄｅｘｔｒａｃｔｉｏｎｉｓ

ｉｍｐｒｏｖｅｄꎬｗｈｉｃｈａｖｏｉｄｓｔｈｅｄｅｆｅｃ