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第三章平面机构自由度的计算第八节平面机构自由度计算注意事项3机械基础

计算图示平行四边形机构的自由度

计算图示平行四边形机构的自由度活动构件数n=4低副个数PL=6高副个数PH=0代入公式得F=3n-2PL-PH=3×4-2×6-0=0动画显示该机构有一个原动件是有确定运动的。这是为什么呢？该机构不能运动

EF5A1234BCD例：平行四边形机构中AB＝CD连杆2作平动，BC线上各点轨迹均为圆若加上杆5，使AB＝CD＝EF则杆5上E点的轨迹与杆2上E点的轨迹重合，不影响机构的运动，但增加构件51个构件2个低副引入3个自由度4个约束增加了一个不起作用的约束，称为虚约束

对机构的运动不起实际约束作用的约束虚约束123ABCDE4F机构活动构件数为3，4个低副，0个高副代入公式得F=3n-2PL-PH=3×3-2×4-0=1将产生虚约束的构件及运动副一起除去将杆5和EF这两个转动副都一并除去

机构中的虚约束常发生在下列情况1、两构件在连接点处的运动轨迹重合，组成的运动副存在虚约束。

使机构运动顺利，避免运动不确定。构件5作用

机构中的虚约束常发生在下列情况2、两个构件组成多个移动副，且导路相互平行或重合时，只有一个移动副起约束作用，其余为虚约束。使机构运动稳定，受力合理。作用构件3和4在C点和D点构成移动副实际上杆3和机架构成了1个移动副

机构中的虚约束常发生在下列情况3、两构件组成多个转动副且轴线重合，只有一个转动副起约束作用，其余为虚约束。12使机构运动稳定，受力合理。作用只有1个转动副起约束作用，另一个为虚约束。自由度计算时只考虑一个转动副

机构中的虚约束常发生在下列情况4、机构中对运动不起独立作用的对称部分，将产生虚约束。齿轮1和3为中心轮、齿轮22’2’’都是行星轮对称结构虚约束均衡惯性力和减少单个齿轮的受力对称结构除去两个不计

计算该机构的自由度机构活动构件数为3，3个低副，2个高副代入公式得F=3n-2PL-PH=3×3-2×3-2=1该机构有1个自由度，1个原动件具有确定的运动

几何条件不满足，虚约束会转化为有效约束，在计算自由度时不能去掉。虚约束A1234BCDEF5机构活动构件数为4，6个低副，代入公式得F=3n-2PL-PH=3×4-2×6-0=0不能去掉机构自由度为0该机构不能动

虚约束保证机构运动灵活和便于加工装配尽量减少采用改善机构的受力，使机构运动平稳通过努力思考一定会找到解决问题的办法。日常学习生活中

计算图示大筛机构的自由度,并判断是否有确定运动。CDABGFoEE点有滚子，故存在局部自由度。推杆和机架构成2个移动副，只算一个移动副。虚约束复合铰链局部自由度先判断该机构是否有复合铰链、局部自由度和虚约束构件3、4、5构成复合铰链

计算图示大筛机构的自由度,并判断是否有确定运动。机构活动构件数为7，9个低副，1个高副代入公式得F=3n-2PL-PH=3×7-2×9-1=2机构自由度为2此大筛机构具有确定运动CDABGFoEE约束复合铰链局部自由度

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