基于仿生手指的血管介入手术机器人设计与分析.docx

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2025-12-24 发布于宁夏
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基于仿生手指的血管介入手术机器人设计与分析

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基于仿生手指的血管介入手术机器人设计与分析

摘要：随着医疗科技的快速发展，血管介入手术在临床治疗中扮演着越来越重要的角色。然而，传统的血管介入手术操作复杂、风险高，且对医生的技术要求极高。为了提高手术效率和安全性，本文提出了一种基于仿生手指的血管介入手术机器人设计。通过研究手指的力学和运动特性，设计了具有高仿真度和灵活性的仿生手指，并对其进行了运动学和动力学分析。仿真实验结果表明，