人形机器人动力之源，电机应用要求与变革方向.pptxVIP

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电机是人形机器人动力源，性能直接影响人形机器人运动能力、稳定性等多方面表现

电机是实现电能向机械能转换的枢纽，人形机器人电机主要采用无框力矩电机及空心杯电机。作为人形机器人核心零部件之一，电机性能直接影响人形机器人运动能力、灵活性、稳定性和能效等多方面的表现。从特斯拉Optimus、宇树H1/G1等多款人形机器人关节核心参数看，电机动力输出、能效优化诉求突出，高性能电机是目前关节迭代的关键，为人形机器人从实验室走向规模化应用奠定基础。

人形机器人结构紧凑，有限空间内提升电机性能需聚焦结构、原理、材料及控制等方向

人形机器人结构紧凑，根据电机转矩公式：Te=Ke[Di2Le]ABgηcosφ∞[Di2Le]ABg，在不增加体积的情况下，实现扭矩/动

态响应速度的提升，需提升电机电负荷、磁负荷及转矩线性度，对应在电机设计中需聚焦三个主要方向：结构创新、原理创新、材料与控制创新。

1、电机本体结构革新：①轴向磁通电机：相对普通电机结构扁平轻薄，同等条件下扭矩提升可达4倍，功率密度极高。②PCB定子电机：定子线圈蚀刻在电路板上，减重50%，适合轻量化需求。③超声波电机：拥有断电自锁、低速大扭矩等特点，是灵巧手驱动的潜在竞争者。④扁平线绕组：槽满率提升20-30%，增加磁场强度，且扁线接触面积大，散热更优。

2、电机工作原理创新：谐波磁场技术（磁场调制）：打破定转子极对数限制，大幅提升转矩密度。

3、热管理与控制系统升级：①散热改进：引入液冷通道、碳纳米管及相变材料，解决高负载发热问题。②GaN（氮化镓）驱动：相比传统MOSFET，GaN能实现更高频率的PWM控制（如100kHz），提升控制精度并减小驱动器体积。;

灵巧手集成化设计趋势明显，微型电机壁垒较高

我们认为手部执行器总数约为50个左右，按照每个微型电机200元的价格测算，Optimus的微型电机ASP约为10000元。

空心杯电机和微型无框电机已成为灵巧手实现精确伺服驱动运动的理想解决方案：1）空心杯电机：采用了无铁芯转子，使得电机重量和转动惯量大幅降低，从而减少转子自身的机械能损耗；2）无框电机：已精简到只剩定子和转子，并舍弃了传统的框架、轴承和轴，支持轴向长度灵活调整，径向尺寸也可以根据关节腔定制，甚至能实现径向安装或中空贯通布局，这种灵活性能让工程师“创造关节”而不是被动地“适配电机”。

建议关注具备高壁垒技术以及规模化制造能力的龙头企业

推荐关注卧龙电驱、伟创电气、鸣志电器、江苏雷利、信捷电气、科尔摩根、尼得科。;

传统电机电磁转矩表达式：

Te=Ke[Di2Le]ABgηcosφ∞[Di2Le，]Ag中：

Te：电机扭矩

Di：电机定子内径

Le：电机有效铁芯长度

A：电负荷

Bg：磁负荷

Ke、η、cosΦ：结构常数、效率、功率因数

提升负荷与转矩线性度;

公司代码;

电机新技术研发与产业化进程不及预期

人形机器人商业化落地不及预期行业竞争加剧与格局恶化

原材料价格波动风险;;

执行器是机器人实现运动的核心部件，躯干按传动形式可分为旋转与线性两类。执行器（即一体化关节）是将电机的旋转运

动转化为连杆机构运动的关键组件，是机器人实现动作的核心动力单元。电机作为执行器的核心零部件，负责将电能转化为机械能，为整体运动提供驱动力。人形机器人躯干中的执行器可分为两类：旋转执行器与线性执行器，主要区别在于其传动机构形式——前者通常采用减速器，后者则采用行星滚柱丝杠。以特斯拉Optimus为例，其全身配置14个线性执行器与14个旋转执行器，通过协同运作实现精确灵活的运动控制。此外，机器人灵巧手中同样需要电机进行驱动。;

电机作为人形机器人的核心部件之一，其性能直接影响人形机器人的运动能力、灵活性、稳定性和能效等方面的

表现：

电机的峰值扭矩为机器人提供负重作业、复杂动作执行的动力支撑，是实现重载操作、越障移动等功能的基础；

电机高扭矩密度则通过“轻量化+高效动力输出”的结合，大幅提升机器人的运动灵活性，同时降低能耗以延长续航时长；

电机的输出精度与稳定性，是机器人实现平稳行走、精准操作、动态平衡的关键保障，从细微动作的精准控制到复杂场景下的姿态调整，均依赖电机的稳定动力响应。;

北京亦庄半程马拉松：人形机器人充电北京亦庄半程马拉松：喷射冷