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基于视觉的腹腔镜手术机器人持镜臂自主导航方法研究.pdf

基于视觉的腹腔镜手术机器人持镜臂自主导航方法研究.pdf

    摘要

    摘要

    随着现代医疗技术快速发展，自动化技术在医疗领域的应用得以快速推进，这有

    效地节省了医疗资源。微创腹腔镜手术以其创伤小、恢复快等优点逐渐取代了传统腹

    腔镜手术。在这个过程中，腹腔镜手术机器人持镜臂自主导航一直是该领域的一个研

    究热点。基于视觉的腹腔镜手术机器人持镜臂自主导航系统通常将腹腔镜的反馈图像

    作为输入，通过控制系统获得手术器械的相关信息传递给持镜臂，并驱动机械臂完成

    持镜臂导航。在实际的微创腹腔镜手术操作过程中

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