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中国石油大学期末考试复习题040126控制工程基础-18

前言

各位同学，当你们翻开这份复习资料时，想必已临近《控制工程基础》这门课程的期末考试。这门课程是自动化及相关专业的核心基础，其概念抽象，理论性强，对后续专业课程的学习影响深远。本复习资料旨在帮助大家梳理课程的核心知识点，巩固重点内容，熟悉常见题型与解题思路，以期在期末考试中取得理想成绩。请务必结合教材、课堂笔记及课后习题进行系统复习，注重理解而非死记硬背，尤其要关注概念间的联系与工程应用背景。

第一章控制系统的基本概念

1.1自动控制与自动控制系统

复习要点：

*自动控制的定义：在无人直接参与的情况下，通过控制器使被控对象的某些物理量（被控量）按预定规律变化。

*自动控制系统的基本组成：被控对象、控制器、执行机构、测量变送装置（传感器）。理解各部分的作用及信号流向。

*开环控制系统与闭环控制系统：

*开环控制：控制装置与被控对象之间只有顺向作用而没有反向联系，结构简单，但抗干扰能力差，精度不高。

*闭环控制（反馈控制）：系统输出量通过反馈环节送回输入端，与给定值进行比较，形成偏差，利用偏差进行控制。具有较强的抗干扰能力和较高的控制精度，但结构较复杂，设计不当可能引起不稳定。

*闭环控制系统的典型结构：给定环节、比较环节、放大环节、执行环节、被控对象、测量环节。明确各环节的输入输出信号。

常见问题：

*能够根据实际系统的工作原理，判断其属于开环还是闭环控制，并画出其简化方框图。

*理解闭环控制的优越性及其代价（复杂性、稳定性问题）。

1.2控制系统的分类与性能要求

复习要点：

*按输入信号特征分类：恒值控制系统（如温度控制、液位控制）、随动控制系统（如雷达跟踪系统）、程序控制系统。

*按系统元件特性分类：线性系统与非线性系统（线性系统满足叠加原理和齐次性）、定常系统与时变系统。

*对控制系统的基本性能要求：

*稳定性：系统在扰动作用下偏离平衡状态，当扰动消除后，能自动恢复到原来平衡状态的能力。是系统能正常工作的首要条件。

*准确性（稳态精度）：系统达到稳态后，被控量与给定值之间的偏差，即稳态误差。

*快速性（动态性能）：系统从一个平衡状态过渡到新的平衡状态的过渡过程的快慢和平稳程度。

常见问题：

*理解并阐述对控制系统稳、准、快的具体含义。

*结合具体实例，分析系统的性能要求。

第二章控制系统的数学模型

2.1数学模型的概念与建立方法

复习要点：

*数学模型：描述系统输入、输出变量以及内部各变量之间关系的数学表达式。

*建立方法：解析法（根据物理规律列写微分方程）、实验法（系统辨识）。

*线性系统的特点：可以用线性微分方程描述，满足叠加原理和齐次性。

2.2微分方程

复习要点：

*列写步骤：确定输入输出量；根据物理定律（如牛顿定律、基尔霍夫定律、能量守恒等）对系统各环节列写微分方程；消去中间变量，得到输入输出关系的微分方程；标准化（高阶导数项系数为1，降幂排列）。

*线性化：对于非线性系统，在工作点附近利用泰勒级数展开，忽略高阶项，得到近似的线性微分方程。理解小偏差法线性化的条件和意义。

常见问题：

*能对简单的机械系统（如质量-弹簧-阻尼系统）、电气系统（如RLC电路）列写微分方程。

*理解线性化在控制工程中的必要性。

2.3传递函数

复习要点：

*定义：在零初始条件下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比，记为G(s)=C(s)/R(s)。

*性质：

*只与系统本身结构参数有关，与输入输出无关。

*复变量s的有理真分式（分母阶次高于分子）。

*与微分方程一一对应。

*物理意义：反映系统对输入信号的传递和变换特性。

*零极点形式：G(s)=K*(s-z?)(s-z?)...(s-z?)/[(s-p?)(s-p?)...(s-p?)]，其中K为增益（放大系数），z?为零点，p?为极点。

*典型环节的传递函数：

*比例环节（P）：G(s)=K

*积分环节（I）：G(s)=1/(Ts)

*微分环节（D）：G(s)=Ts

*惯性环节（一阶滞后环节）：G(s)=1/(Ts+1)

*振荡环节（二阶环节）：G(s)=ω?2/(s2+2ζω?s+ω?2)(0ζ1)

*延迟环节（纯滞后）：G(s)=e^(-τs)

常见问题：

*深刻理解传递函数的定义、物理意义及零初始条件的含义。

*熟练掌握典型环节的传递函数及其特点。

*能根据微分方程写出传递函数，或根据传递函数写出微分方程。

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