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2025年高性能制造机器人技术真题卷

考试时间：______分钟总分：______分姓名：______

一、选择题（每小题2分，共20分。请将正确选项的代表字母填在题后的括号内）

1.在机器人运动学逆运动学求解中，当给定末端执行器的位姿，若在笛卡尔空间中存在多个解，则在关节空间中通常对应着（）个解。

A.1

B.2

C.4

D.无穷多

2.对于需要进行快速、高精度直线运动的应用，相比传统旋转电机配合丝杠传动，直接使用直线电机的主要优势在于（）。

A.成本更低

B.运动行程更大

C.运动平稳性更好

D.控制更简单

3.机器人控制系统中，用于补偿机器人模型不确定性和外部干扰，使系统输出跟踪期望轨迹更精确的控制方法是（）。

A.PID控制

B.PID控制

C.自适应控制

D.最小二乘法

4.在机器人操作臂的关节处安装编码器，其主要目的是精确测量（）。

A.末端执行器位置

B.关节角速度

C.关节角位移

D.作用在关节上的力矩

5.能够同时测量作用在物体表面多个点的力或力矩的传感器是（）。

A.接触式位移传感器

B.压力传感器

C.力/力矩传感器（六轴）

D.触觉传感器

6.在基于机器视觉的机器人引导装配任务中，通常需要使用（）来识别和定位装配工位上的零件。

A.2D相机进行特征提取

B.3D相机进行距离测量

C.红外传感器进行热成像

D.超声波传感器进行距离探测

7.机器人工作空间指的是机器人臂端执行器能够到达的（）。

A.符合安全操作要求的区域

B.在特定精度要求下的最大范围

C.三维空间中的所有点集合

D.与其他设备有效协同的区域

8.以下哪种技术不属于机器人柔顺控制范畴？（）

A.阻抗控制

B.导向控制

C.PID位置控制

D.摩擦补偿控制

9.在机器人与PLC或上位机进行通讯时，常用的工业以太网协议有（）。

A.TCP/IP

B.Ethernet/IP

C.ModbusTCP

D.以上都是

10.协作机器人（Cobot）与传统的工业机器人相比，其最突出的特点是（）。

A.价格更低廉

B.自主导航能力强

C.能够在人机共享空间内安全协作

D.运动速度更快

二、填空题（每空2分，共20分。请将答案填写在横线上）

1.机器人的运动学分析不涉及系统的______和______。

2.机器人动力学分析的核心目标是建立机器人运动与______之间的关系模型。

3.PID控制器中，P代表______控制，I代表______控制，D代表______控制。

4.为了提高机器人的动态响应速度和精度，需要对机器人动力学进行______。

5.视觉传感器在机器人系统中常用于获取______信息和______信息。

6.机器人本体设计时，提高结构刚度的常用方法是增加横截面积、选用______材料或采用______结构。

7.机器人安全防护等级通常依据国际标准______进行划分。

8.机器人离线编程（OLP）的主要优势在于可以在______状态下进行编程和仿真，提高编程效率。

9.工业机器人通常采用______坐标系来描述其运动和姿态。

10.机器学习在机器人领域的应用前景广阔，例如可用于______、______等方面。

三、简答题（每题5分，共20分）

1.简述雅可比矩阵在机器人控制中的主要作用。

2.简述影响机器人定位精度的主要因素。

3.简述协作机器人在设计时需要考虑的主要安全特性。

4.简述机器人工作站设计需要考虑的主要因素。

四、计算题（每题10分，共30分）

1.已知某3自由度机器人基坐标系{0}、第一个关节坐标系{1}、第二个关节坐标系{2}的D-H参数如下表所示（单位：度，m）：

|i|θi|di|αi|ai|

|---|------|------|------|------|

|0|0|0|90°|0|

|1|θ1|0|0°|0.5m|

|2|θ2|0.3m|-90°|0|

试用D-H参数法建立该机器人的正运动学方