可穿戴上肢外骨骼机器人的算法和仿真.pdfVIP

第38卷第2期自动化仪表Vol．38No．2

2017年2月PROCESSAUTOMATIONINSTRUMENTATIONFeb.2017

可穿戴上肢外骨骼机器人的算法和仿真

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吴攀,张恕远,谭越,李潇,刘川,邓勇,吕光远

(1.西华大学机械工程学院,四川成都610039;2.95685部队,云南昆明650000;

3.成都航天通信设备有限责任公司,四川成都610051)

摘要:针对可穿戴上肢外骨骼机器人的传统PID控制算法稳定时间长、偏差较大等特点,分析了可穿戴上肢外骨骼工作原理和结

构,建立了人体上肢外骨骼的控制模型,提出了具有自适应性、精确性、快速响应性等特点的自抗扰控制算法,从而达到外骨骼快速跟

随手臂和手臂平稳控制外骨骼的目的。通过对PID算法、非线性跟踪微分器(TD)、非线性扩张状态观测器(ESO)、自抗扰控制算法的

理论分析和Matlab仿真,得到了更直观的运动学数据:关节的最大偏差和达到稳定的时间。比较分析这几种算法的数据可知,自抗扰

控制具有响应迅速、动态补偿、超调量小的优点。制作了试样关节、控制电路、驱动电路,并编写了对应的调试程序。试验结果表明,

自抗扰控制算法可以更好地控制上肢外骨骼机器人,具有良好的实际控制效果。

关键词:机器人;可穿戴上肢外骨骼;智能控制;控制算法;自抗扰;PID算法

中图分类号:TH132;TP273文献标志码:ADOI:10.16086/ki.issn1000-0380.201702011

AlgorithmandSimulationofWearableUpperLimbExoskeletonRobot

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WUPan,ZHANGShuyuan,TANYue,LIXiao,LIUChuan,DENGYong,LUGuangyuan

(1.SchoolofMechanicalEngineering,XihuaUniversity,Chengdu610039,China;

2.95685Troops,Kunming650000,China;3.ChengduSpaceCommunicationEquipmentCo.,Ltd.,Chengdu610051,China)

Abstract:Accordingtothecharacteristicsofthetraditionalcontrolalgorithmofwearableupperlimbexoskeletonrobot,i.e.,long

stabletimeandlargedeviation,theoperationalprincipleandstructureofthewearableupperlimbexoskeletonareanalyzed,and

thecontrolmodelofhumanupperlimbexoskeletonissetup,theauto-disturbance-rejectioncontrolalgorithmfeaturing

adaptive,accurate,andfastresponseisputforward,whichachievesthepurposethatexoskeletonfastfollowsupthearm,andthe

armsmoothlycontrolsexoskeleton.Thoughthe