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自控系统和仪表培训课件

第一章自控系统基础概念

自动控制系统的定义与组成控制系统的基本结构由被控对象、传感器、控制器和执行机构四大核心部分组成,形成完整的控制闭环控制系统的分类根据控制方式分为开环控制系统(无反馈)和闭环控制系统(有反馈),各有应用场景控制系统的目标追求三大核心指标:稳定性保证系统可靠运行、准确性确保控制精度、响应速度满足实时性要求

控制系统中的变量与信号核心变量类型被控变量:需要控制的工艺参数,如温度、压力、流量等操纵变量:用于调节被控变量的参数,如阀门开度、加热功率扰动变量:外部干扰因素,影响被控变量的稳定性信号分类模拟信号:连续变化的电压或电流信号(如4-20mA)数字信号:离散的二进制信号,用于开关量控制和数字通信传感器与执行器的作用

典型自动控制系统框图传感器检测测量被控变量的实际值控制器运算计算偏差并输出控制信号执行器动作调节操纵变量改变工艺状态反馈闭环形成持续监测与调节循环

仪表与控制系统中的符号与标志在自控系统设计与维护中,标准化的仪表符号和功能标志是工程师之间沟通的通用语言。掌握这些符号规范对于阅读工艺流程图、理解控制逻辑至关重要。仪表功能标志采用标准英文缩写表示,如PT(压力变送器)、FT(流量变送器)、LT(液位变送器)、TT(温度变送器)等仪表位号规则由功能字母+数字编号组成,数字通常表示控制回路或测量点编号,确保每个仪表具有唯一标识常用仪表符号

常见仪表功能字母代号详解01首位字母表示被测变量P-压力(Pressure)、F-流量(Flow)、L-液位(Level)、T-温度(Temperature)、A-分析(Analysis)02后继字母表示功能类型T-变送器(Transmitter)、C-调节器(Controller)、A-报警(Alarm)、I-指示(Indicator)、R-记录(Recorder)03组合实例解析PT101:压力变送器,回路编号101FIC117:流量指示控制器,回路编号117TICA205:温度指示控制报警器,回路编号205

第二章典型自控系统与仪表应用本章将深入探讨工业自动化中最重要的控制算法——PID控制,以及工程图纸的绘制规范。从理论到实践,从符号到应用,全面提升您的工程能力。PID控制作为经典控制算法,在90%以上的工业控制系统中得到应用,其重要性不言而喻。

PID控制原理简介PID控制的三大作用比例控制(P)根据偏差大小成比例输出控制量,响应快但存在稳态误差积分控制(I)累积历史偏差,消除稳态误差,但可能引起超调微分控制(D)根据偏差变化率预测趋势,改善动态性能,抑制超调PID控制器的核心价值PID控制器通过调节三个参数(比例系数Kp、积分时间Ti、微分时间Td),能够适应不同的控制对象和工艺要求,实现稳定、快速、准确的自动控制。在工业自动化领域,从简单的温度控制到复杂的化工过程控制,PID算法凭借其结构简单、鲁棒性强、调节方便等优点,成为应用最广泛的控制算法。

PID控制器的调节方法1比例控制(P)的特点优点:响应速度快,结构简单,稳定性好缺点:存在稳态误差,比例系数过大易引起震荡2PI控制的积分作用通过积分环节累积偏差,持续调节直至偏差为零,完全消除稳态误差。适用于对稳态精度要求高但动态性能要求不高的场合,如液位控制、温度控制等。3PD控制的微分作用微分环节能够预测偏差变化趋势,提前采取控制动作,显著改善系统的动态性能,减小超调量,缩短调节时间。适用于被控对象时间常数较大的系统。4PID综合调节实例在反应釜温度控制中,P控制提供主要控制作用,I控制消除温度偏差,D控制抑制温度波动,三者协同作用实现精确温度控制,温度波动控制在±0.5℃以内。

PID控制器结构示意图上图展示了PID控制器的完整结构。输入信号(设定值与实际值的偏差)分别进入比例、积分、微分三个运算环节,三路信号经过加权求和后输出控制信号至执行器。比例环节提供即时响应,控制作用强度与偏差成正比积分环节消除余差,确保控制精度微分环节超前控制,改善动态品质求和输出综合三种控制作用

工艺流程图与PID图的区别与联系工艺流程图(PFD)侧重表达工艺过程和物料流向包含主要设备和工艺参数简化表示,突出工艺逻辑常用于方案设计和技术交流管道与仪表流程图(PID)详细标注所有管道、阀门和仪表包含仪表位号和控制回路信息精确表达,满足施工和调试需求是工程设计和运维的核心文件PFD和PID是工艺设计中两类重要图纸。PFD侧重宏观工艺流程,PID则提供详细工程信息。两者相辅相成,共同构成完整的工程设计文档体系。

带控制点的工艺流程图绘制要点1表示全部工艺设备及其编号包括反应器、塔器、换热器、泵、压缩机等所有主要和辅助设备,并按照编号规则统一编号,如R-101(反应器)、E-102(换热器)、P-103(泵)