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第三章线性系统的时域分析

§1典型输入信号;?t;§2.一阶系统的时域分析;1;1/T;§3二阶系统的时域分析;s1;s2;2.二阶系统的单位阶跃响应;;一般在0.4—0.8间响应曲线较好;t;2.性能指标的计算;（2）峰值时间;（3）超调量;1;（5）振荡次数N;;三．计算举例;;C(s);;四．二阶系统的脉冲响应;（3）临界阻尼脉冲响应;t;五．具有闭环零点的二阶系统的单位阶跃响应;对应的性能指标为;说明：

闭环负实零点的主要作用在于加速二阶系统的响应过程(起始段)；

2.削弱系统阻尼，超调量大；

3.合理的取值范围为.;;;§4高阶系统的时域分析;由此可见高阶系统的暂态响应是一阶和二阶系统。

暂态响应分量的合成则有如下结论：;（1）各分量衰减的快慢由指数衰减系数及决定。系统的极点在S平面左半部距虚轴愈远，相应的暂态分量衰减愈快。;§5线性系统的稳定性与稳定判据;线性系统稳定的充要条件：

其特征根全部位于S平面的左半部。;;三．稳定判据

1.Routh稳定判据

系统的特征方程为;劳斯阵列;符号改变一次;改变一次;改变一次;b.劳斯表某行全为零;;C(S);;§6反馈系统的误差与偏差;R(s);G1(S);说明：;4.系统响应扰动信号的误差;§7反馈系统的稳态误差及计算;（1）R(s)仅有单极点时

;一般认为在tts之后动态误差ets(t)基本消失，这时只含有稳态误差ess(t)，即;（2）R(s)含有重极点时

当控制输入r(t)的拉氏变换R(s)含有r重 的极点，而其余l–r个极点各不相同时。;R(s);（1）F(s)只含有单根时;三．误差系数;同理可得

;2.系统阶次较高时（这里介绍一种简便算法）;C(s);;（1）系统型别;2.利用终值定理计算;;;3．静态误差系数;定义ess=1/ka是加速度误差;误差归类：;;;;§8顺馈控制的误差分析;说明：

1.顺馈补偿实际上是应用开环控制方法去补偿扰动信号的影响，所以它不改变反馈系统的特性（如稳定性）。

2.对补偿装置的参数要求有较高的稳定性，否则削弱补偿效果。

3.由于顺馈补偿的存在，可降低对反馈系统的要求，因可测干扰由顺馈完全或近似补偿，由其他干扰引起的误差可由反馈系统予以消除。;C(S);;G1(S);2.对误差和稳定性的影响

a.误差;系统由I型变为III型，从而使稳定性能大为提高。;R(s);