齿厚偏差对谐波减速器动态特性影响规律研究.pdfVIP

摘要

谐波减速器以其具有高传动精度、高灵敏度、轻量化设计和大扭矩输出等优

异性能，在高精尖装备领域得到了广泛应用。随着高性能装备技术的快速发展，

国产谐波减速器的综合性能面临着更高的要求。同时，谐波减速器在各行业的普

及应用，使得制造加工过程中产生的齿面齿厚偏差对振动特性的影响研究变得尤

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为重要。本文以型号、速比的谐波减速器为研究对象，设计加工其对应双

圆弧齿廓，并采用有限元仿真与实验分析相结合的方法，系统研究齿厚偏差对谐

波减速器啮合特性和振动特性的影响。

论文研究内容主要包括以下几个方面：

（1）根据谐波齿轮传动的组成及传动原理，研究其几何数学模型，包括波

发生器轮廓、双圆弧柔轮齿廓设计及双圆弧谐波齿轮共轭刚轮齿廓的求解方法，

并设计样机双圆弧齿形。随后，讨论齿厚偏差的产生机理，分析齿侧间隙与齿厚

偏差之间的关系，基于此研究齿厚偏差的工程测量原理。最后，根据实测数据建

立谐波减速器齿厚偏差正交实验分组。

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（）深入分析谐波减速器齿厚偏差的影响机理，建立含齿厚偏差的虚拟样

机模型，并借助有限元分析软件进行力学仿真分析，探究不同齿厚偏差下谐波减

速器柔轮齿面接触特性、柔性轴承和柔轮杯体结构的应力变形、齿面承载接触占

比等变化规律，揭示了不同齿厚偏差下谐波减速器的力学特性。

（3）为了后续进行含齿厚偏差的谐波减速器振动特性影响规律试验，基于

AnsysWorkbench软件计算谐波减速器整机的固有频率和模态振型。并通过

Abaqus进行扭转动力学仿真分析得到额定转矩下不同转速的振动加速度信号，以

及柔轮不同节点的应力分布变化。同时得到了额定工况下不同齿厚偏差分组的振

动加速度信号。

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（）基于谐波减速器齿厚偏差正交实验分组，设计不同齿厚偏差下扭转振

动加速度测试方案。利用实验采集的振动加速度信号和已知固有频率进行多转速

信号频谱分析、不同分组扫频分析和单一组次频率阶次分析，揭示了齿厚偏差对

谐波减速器动态特性的影响规律。为含齿厚偏差的谐波减速器动态特性理论研究

提供实验依据。

关键词：双圆弧齿廓，谐波减速器，啮合特性，振动特性，加速度信号

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ABSTRACT

Theharmonicgearreducer,knownforitsexcellentperformancesuchashigh

transmissionaccuracy,highsensitivity,lightweightdesign,andlargetorqueoutput,is

widelyusedinhigh-endequipmentfields.Withtherapiddevelopmentofhigh-

performanceequipmenttechnology,thecomprehensiveperformanceofdomestic

harmonicgearreducersfaceshigherrequirements.Atthesametime,thewidespread

applicationofharmonicreducersacrossvariousindustriesmakesitParticularly

importanttostudytheimPactoftooththicknessdeviationsduringmanufacturingonthe

vibrationcharacteristics.Thisthesisfocusesonthe14-modelharmonicreducerwitha

100-speedratio,designingadouble-arctoothprofile.Thestudycombinesfiniteelement

simulationandexperimentalanalysistosystematicallyinvestigatetheeffectsoftooth

thicknessdeviationonthemes