一种动态参数更新的无人机三维路径规划方法.pdfVIP

一种动态参数更新的无人机三维路径规划方法张华。等

一种动态参数更新的无人机三维路径规划方法

AKindofUAVThree—dimensional

PathMethod

Planning

Parameter

byDynamicUpdate

旅华立粤菩周一廷霍建支

(西南科技大学信息工程学院，四川绵阳621010)

摘要：针对动态环境下无人机三维路径规划的复杂性及优化效率问题，提出了一种可视域下动态参数更新的无人机三维路径规划

方法。在动态参数更新过程中，采用启发式动态更新机制的信息素进行全局更新；利用模拟栅格法进行两次空间区域划分，形成局部

节点集合和全局离散点集合。先在节点集合中搜索局部路径，然后在离散点集合中搜索出最优路径。为更好地逼近真实环境，算法

引入函数DFI产生复杂的三维动态环境。实验结果表明，新的蚁群算法具有较好的可行性和实时性，能够有效解决空间复杂度、搜索

效率等问题，加快全局收敛速度，保持基本蚁群算法较强的鲁棒性，实时避开障碍物规划出最优路径。

关键词：无人机三维路径规划蚁群算法可视域动态参数更新

中图分类号：TP24文献标志码：ADOI：10．16086／j．cnki．issnl000—0380．201509004

attheandofthree—dimensionalofaerial

Abstract：AimingcomplexityoptimizeefficiencyproblemspathplanningUAV(m瑚姗nedvehicle)in

antdomain

underavisualis

dynamicenvironment，ancolonyalgorithmbydynamicparametersupdateparameterupdate

proposed．Dynamic

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heuristicmechanismandthemethodzone

processalgorithm，usingdynamicupdateupdatesglobalsimulation鲥d

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