神经元PID在风力摆控制系统中的应用.pdfVIP

第３９卷第５期自动化仪表Ｖｏｌ３９Ｎｏ５

２０１８年５月ＰＲＯＣＥＳＳＡＵＴＯＭＡＴＩＯＮＩＮＳＴＲＵＭＥＮＴＡＴＩＯＮＭａｙ．２０１８

神经元ＰＩＤ在风力摆控制系统中的应用

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徐涢基，方平，李娜，谭尾琴，毛启宁

（１．华东交通大学理工学院，江西南昌３３０１００；２．江西警察学院安全管理系，江西南昌３３０１０３）

摘要：针对传统的自动控制系统教学效果不够理想、自动控制教学模型复杂、ＰＩＤ参数整定经验方法效率较低和速度较慢的特点，

设计了一款性价比高、调试方便的基于六轴重力及角加速度传感器ＭＰＵ６０５０的风力摆控制系统。采用ＩＡＰＳＴＣ１５Ｗ５８Ｓ４作为微控制

器，选用８２０空心杯电机作为动力源，神经元ＰＩＤ算法作为主控算法。通过给系统设定一个任务，空心杯电机驱动风力摆起摆，

ＭＰＵ６０５０传感器采集当前摆动角度。通过串口将角度返回给上位机ＳｅｒｉａｌＣｈａｒｔ软件显示，根据ＳｅｒｉａｌＣｈａｒｔ软件显示情况分析摆动规

律，从而不断对Ｐ、Ｉ、Ｄ参数进行整定，使摆完成预定任务。实测结果验证了该神经元ＰＩＤ算法及Ｐ、Ｉ、Ｄ参数整定方法应用于风力摆

系统的正确性及可行性。该风力摆控制系统必将在自动控制原理的教学及控制系统的设计方面具有重要的意义和价值。

关键词：神经元ＰＩＤ算法；风力摆；空心杯电机；ＳｅｒｉａｌＣｈａｒｔ软件；工业自动化；参数整定

中图分类号：ＴＨ８９；ＴＰ２１４文献标志码：ＡＤＯＩ：１０．１６０８６／ｊ．ｃｎｋｉ．ｉｓｓｎ１０００⁃０３８０．２０１７０９００５７

ＡｐｐｌｉｃａｔｉｏｎｏｆＮｅｕｒｏｎＰＩＤｉｎＷｉｎｄＰｅｎｄｕｌｕｍＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍ

１１１２１

ＸＵＹｕｎｊｉ，ＦＡＮＧＰｉｎｇ，ＬＩＮａ，ＴＡＮＷｅｉｑｉｎ，ＭＡＯＱｉｎｉｎｇ

（１．ＩｎｓｔｉｔｕｔｅｏｆＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ，ＥａｓｔＣｈｉｎａＪｉａｏＴｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｃｈａｎｇ３３０１００，Ｃｈｉｎａ；

２．ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＳａｆｅｔｙＭａｎａｇｅｍｅｎｔ，ＪｉａｎｇｘｉＰｏｌｉｃｅＡｃａｄｅｍｙ，Ｎａｎｃｈａｎｇ３３０１０３，Ｃｈｉｎａ）

Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｅｔｅａｃｈｉｎｇｅｆｆｅｃｔｏｆｔｒａｄｉｔｉｏｎａｌａｕｔｏｍａｔｉｃｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｉｓｎｏｔｉｄｅａｌ，ａｎｄｔｈｅａｕｔｏｍａｔｉｃｃｏｎｔｒｏｌｔｅａｃｈｉｎｇｍｏｄｅｌｉｓ

ｃｏｍｐｌｅｘ，ｔｈｅｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙｏｆＰＩＤｐａｒａｍｅｔｅｒｔｕｎｉｎｇｅｘｐｅｒｉｅｎｃｅｍｅｔｈｏｄｉｓｌｏｗ，ｔｈｅｓｐｅｅｄｉｓｓｌｏｗｅｒ，ａｉｍｉｎｇａｔｔｈｅｓｅｄｉｓａｄｖａｎｔａｇｅｓ，ａ

ｗｉｎｄｐｅｎｄｕｌｕｍｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍｂａｓｅｄｏｎｓｉｘ⁃ａｘｉｓｇｒａｖｉｔｙａｎｄａｎｇｕｌａｒａｃｃｅｌｅｒａｔｉｏｎｓｅｎｓｏｒＭＰＵ６０５０ｈａｓｂｅｅｎｄｅｓｉｇｎｅｄ．Ｔｈｅｓｙｓｔｅｍ

ｆｅａｔｕｒｅｓｈｉｇｈｃｏｓｔｅｆｆｅｃｔｉｖｅｎｅｓｓａｎｄｅａｓｅｔｏｄｅｂｕｇ．Ｉｎｔｈｅｓｙｓｔｅｍ，ＩＡＰＳＴＣ１５Ｗ５８Ｓ４ｉｓｕｓｅｄａｓｍｉｃｒｏｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ，８２０ｈｏｌｌｏｗｃｕｐ

ｍｏｔｏｒｉｓｓｅｌｅｃｔｅｄａｓｔｈｅｐｏｗｅｒｓｏｕｒｃｅ，ａｎｄｔｈｅｎｅｕｒｏｎＰＩＤａｌｇｏｒｉｔｈｍｉｓａｄｏｐｔｅｄａｓｔｈｅｍａｉｎｃｏｎｔｒｏｌ