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双臂机器人运动灵巧性指标体系构建与应用拓展研究

一、引言

1.1研究背景与意义

在科技飞速发展的当下，机器人技术作为多学科交叉融合的前沿领域，正深刻改变着人们的生产生活方式。双臂机器人作为机器人家族中的重要成员，凭借其独特的结构和功能特性，在工业、医疗、服务等众多领域展现出了巨大的应用潜力和价值，成为了学术界和工业界共同关注的焦点。

在工业制造领域，随着制造业向智能化、柔性化方向转型升级，对生产效率、产品质量以及生产过程的灵活性和适应性提出了更高要求。双臂机器人能够模拟人类双臂的协同操作，具备更强大的作业能力和更高的操作精度。例如在汽车制造中，双臂机器人可以同时对汽车零部件进行装配、焊接等复