控制系统的时域分析.pptVIP

1控制系统的时域分析§4.1时间响应§4.2一阶系统的时间响应§4.3二阶系统的时间响应§4.4高阶系统的动态分析§4.5瞬态响应的性能指标§4.6系统误差分析

2教学目的、要求1、掌握系统的时间响应性能指标的概念和求法2、了解稳态误差的相关知识教学重点1、时间响应的基本概念2、二阶系统欠阻尼状态下性能指标的求取3、系统误差的计算

3本章作业(P131-133)4-2(2)4-34-54-74-84-13

4时域分析的目的在时间域，研究在一定的输入信号作用下，系统输出随时间变化的情况，以分析和研究系统的控制性能。优点：直观、简便。

5§4.1时间响应一、时间响应的概念时间响应：系统在输入信号作用下其输出随时间变化的规律,称为系统的时间响应，它也是系统动力学微分方程的解。组成：控制系统的时间响应分为两部分：瞬态响应和稳态响应。

6瞬态响应：系统受到外加作用激励后，从初始状态到最终状态的响应过程，又称动态过程、瞬态过程。稳态响应：时间趋于无穷大时，系统的输出状态。即稳态响应是瞬态过程结束后仍然存在的时间响应。稳态响应也可能以某种固定模式，如按时间的正弦函数或斜坡函数变化。相应地，性能指标分为瞬态指标和稳态指标。

9常用的典型输入信号名称时域表达式复数域表达式单位脉冲信号单位阶跃信号单位速度/斜坡信号单位加速度正弦信号

10典型输入信号的选用原则：能反映系统在工作过程中的大部分实际情况；如：若实际系统的输入具有突变性质，则可选阶跃信号.阶跃信号最常用，其跃变特性可用来测试系统对输入突变响应的快速性、振荡程度和稳态误差。如：若实际系统的输入随时间逐渐变化，则可选速度信号。斜坡函数和抛物线函数可用来测试系统对匀速变化或具有加速度的参考输入信号的跟踪能力。注意：对于同一系统，无论采用哪种输入信号，由时域分析法所表示的系统本身的性能不会改变。

11二、脉冲响应函数（或权函数）输入输出系统的传递函数G(s)为其脉冲响应函数g(t)的象函数。当一个系统受到一个单位脉冲激励（输入）时，它所产生的反应或响应（输出）定义为脉冲响应函数。即当系统输入x(t)=δ(t)时，则输出y(t)=g(t)，g(t)为脉冲响应函数。

12当线性系统输入为任意时间函数x(t)时，将连续信号x(t)分割成n小段，△t=t/n，当△t→0，x(t)可以近似看作n个脉冲叠加而成，每个脉冲的面积为x(tk)△t。对于单位脉冲函数d(t)，面积为1，作用在t=0的时刻，其脉冲响应函数为g(t)，即t时刻输出为g(t)。而对于面积为x(tk)△t，作用时刻为tk的脉冲，其t时刻输出为三、任意输入作用下系统的时间响应

13根据线性叠加原理,将0到t的各个脉冲的脉冲响应叠加，则得到任意函数x(t)在t时刻的时间响应函数y(t)。输出响应为输入函数与脉冲响应函数的卷积。

14系统在受输入激励后，t时刻的输出y(t)为t时刻及t时刻以前各输入x(t)乘以相应时刻的脉冲响应函数g(t-t)的累积。对于任何实际可实现的系统，当tt时

15例：系统的单位脉冲响应函数为g(t)=2e(-t/2)，系统输入x(t)如图，求系统的输出。10Ttx(t)解：系统传递函数为：则

16K为系统增益；T为一阶系统的时间常数§4.2一阶系统的时间响应一、一阶系统的数学模型一阶系统传递函数的一般形式典型形式

17二、一阶系统的单位阶跃响应当输入为单位阶跃函数所以进行拉氏反变换c(t)0.6320.8650.950.982初始斜率为1/Th(t)=1-e-t/T0tT2T3T4T1一阶系统的单位阶跃响应

18一阶系统单位阶跃响应的特点响应分为两个部分瞬态项：表示系统输出量从初态到终态的变化过程（动态/过渡过程）；稳态项：1表示时间趋近无穷大时，系统的输出状态。c(0)=0，随时间的推移，c(t)指数增大，且无振荡。c(∞)=1，无稳态误差；斜率1/TT1A0.632

19c(T)=1-e-1=0.632，即经过时间T，系统响应达到其稳态输出值的63.2%，从而可以通过实验测量惯性环节的时间常数T；时间常数T反映了系统响应的快慢。通常工程中当响应曲线达到并保持在稳态值的95%~98%时，认为系统响应过程基本结束。从而惯性环节的过渡过程时间为3T~4T。T愈小，则系统的响应愈快。

20为了减小调节时间（提高快速性），必须减小时间常数T。下面是减小时间常数的一个方法：-通过反馈，使得时间常数减小了一半。反馈后的传递函数如下：

21三、一阶系统的单位脉冲响应当输入为单位脉冲函数所以进行拉氏反变换t0.135/T0.018/TT2T3T4T初始斜率为0.368/T0.05/T0c(t)一阶系统的单位脉冲响应

22一阶系统单位脉冲响应的特点响应分为两个部分瞬态项