五自由度混联机构运动学分析与参数优化.pdfVIP

2025年月农业机械学报第56卷第期

doi:10.6041/j.issn.1000-1298.2025.07.066

五自由度混联机构运动学分析与参数优化

吴兴梅杨晓园张号彬1

伞红军12陈久朋1.2

（1.昆明理工大学机电工程学院，昆明650500；2.云南省先进装备智能制造技术重点实验室，昆明650500）

摘要：结构参数优化对机构性能有重要影响，本文以一种面向复杂曲面加工的五自由度混联机构为研究对象，对其进行

运动学分析及结构参数优化。运用数值送代法和解析法建立机构运动学模型。采用分层搜索法求解可达工作空间并计

算由每层最大内切圆构成的规则工作空间体积。定义全域性能指标并采用正交试验法分析机构尺寸对性能的影响。通

过参考目标距离法建立多目标优化模型，采用遗传算法进行优化设计。仿真结果表明，优化后机构尺寸均有所减小，而全

域运动性能指标、全域运动性能波动指标以及全域可操作度性能指标分别提高40%45%和77%。

关键词：混联机构；运动学分析；工作空间；性能指标；参数优化

中图分类号：TP242；TH112文献标识码：AOSID

文章编号：1000-1298（2025)07-0701-12

KinematicAnalysisandParameterOptimizationof

5-DOFHybridMechanism

1.2

SANHongjun.2WUXingmeilCHENJiupengYANGXiaoyuanZHANGHaobin

(1.FacultyofMechanicalandElectricalEngineering,KunmingUniversityofScienceandTechnology,Kunming650500,China

2.KeyLaboratoryofAdvancedEquipmentIntelligentManufacturingTechnologyofYunnanProvince,Kunming650500,China)

Abstract:Theoptimizationofstructuralparametershadasignificantimpactontheperformanceof

mechanisms,inthispaper,afive-degree-of-freedomhybridmechanismforcomplexsurfacemachining

wastakenastheresearchobject,andthekinematicanalysisandoptimizationofstructuralparameters

werecarriedout.Theforwardandinversekinematicmodelsofthemechanismwereestablished

respectivelybyusingthenumericaliterativemethodandtheanalyticalmethod.Thelayeredsearch

methodwasusedtosolvethereachableworkspaceandcalculatedthevolumeoftheregularworkspace

co