ABB弧焊机器人培训教程 (一).pdfVIP

机器人弧焊系统应用培训教材

ABB工业自动化工程有限企业

目录

第一部分ArcWare编程及调试

程构造弧焊指

令定义弧焊参数

编写弧焊指令修

改弧焊参数

简朴的焊接指令示例

第二部分重要的手动功能

Processblocking严禁焊接功能

Manualwirefeed手动送丝

Maunalgason/ofT手动吹保护气

第一部分ArcWare编程及调试

程构造

当一种工件上分布有儿条焊缝时，焊接次将直接影响焊接质量，此外，焊缝的焊接

参数往往也各不相似，因此在逻辑上，将每条焊缝的焊接过程分别封装为独立的子程

，在途径规划子程的支持下，可按工艺施工状况在主程中以任何次调用。

假如要更换或增添夹具，同样可编写独立的子程，分派独立的焊接参数，单独进行

工艺试验，最终通过修改人机接口，途径规划子程.主程及其他辅助程(如：

辅助焊点子程)，使得新编的子程能集成到原有的程中。

综上所述，每条焊缝的焊接过程由对应的子程完毕.并与其他辅助程在主程的

协调下，实现焊接系统的各项功能。要增减焊缝，只需增减焊接子程并对应修改辅

助程。

弧焊指令

弧焊指令的基本功能与•般Move指令同样，要实现运动及定位，但此外还包括三个

参数：seam,weld,weaveo

各参数详解如下：

ArcL(ArcC)：焊接指令关犍字，类似于MoveL(MoveC)o

\On：可选参数，令焊接系统在该语句的目的点抵达之前，根据seam参数

中的定义，预先启动保护气体，同步将焊接参数进行数模转换，送往

焊机。

(\Off)：可选参数，令焊接系统在该语句的目的点抵达之时，根据seam参数

中的定义，结束焊接过程。

Seam1：Seamdata,弧焊参数的一种，定义了起弧和收弧时的焊接参数，一般有

Purge_time,定义了保护气管路的预充气时间。Preflow_time»定义了

保护气的预吹气时间。Bback.time,定义了收弧时焊丝的回烧量。

Postflow_timc,定义了收弧时为防止焊缝氧化保护气体的吹气时间。

Wcldl：Wclddata,弧焊参数的一种，定义了焊缝的焊接参数。一有

Weld_speed,定义了焊缝的焊接速度，单位是mm/s。Weid_voitage.

定义了焊缝的焊接电压，单位是Volt。WekLwirefeed,定义了焊接

时送丝系统的送丝速度，单位是m/min。

Weave1：Weavedata,弧焊参数的一种，定义了畀缝的摆焊参数。一有

Wcave_shapc,定义了摆动类型。

0,无摆动。

1,平面锯齿型摆动。

2,空间V字型摆动。

3,空间三角形型摆动。Weavejype,定义了机器人实现摆动的方

式。

0,机器人所有的轴均参与摆动。

I，仅手腕参与摆动cWeave」englh,定义了摆动一种周期的长

度。Weave_width,定义了摆动一种周期的宽度。Weave_height,定