基于实验模型昆虫级足式机器人高速轨迹控制方法研究.pdfVIP

2017IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）新加坡，‑6月3日

基于实验机动性模型的昆虫级足式机器人高速轨迹控制

BenjaminGoldberg,NeelDoshi,和RobertJ.Wood

——本文提出了一种适用于多种步频（2‑45Hz）的

离线轨迹控制器，可在最小且最快的足式机器人之一——

大学微型行走机器人（HAMR）上实现零半径转向和全向控

制。本控制器基于实验模型，以捕捉机器人对输入信号的高度

非线性响应。通过使用最高速度达6.5体长/秒（BL/s）

（29.4厘米/秒）的步态，实现了直线和正弦轨迹的闭环控

制，其均位置误差在0.3体长（BL）或以下。(a)(b)

图1.(a)HAMR‑VI，展示了基于柔性机构的传动系统和四足形态。

I.引言(b)HAMR使用外部模型控制器跟随的示例正弦轨迹。

足式昆虫在快速奔跑时展现出卓越的环境机动能力。II）。本研究充分利用了HAMR中全部八个自由度以及

例如，蟑螂可以利用分布式的感官和机械反馈系统，在高带宽执行器，以开发高速、奔跑的策略。

网状表面和墙壁上移动，前进速度超过50厘米/秒−1，转

本文中，我们展示了腿部时序能够同时控制方

向速率可达每秒两圈([1],[2])。除了来自肌肉骨骼结构的

向和侧向位置，并且这些动作可以在不同的步频和步态

低级机械反馈外，昆虫还使用简单的前馈控制器来改变肌

下完成。在第二节和第三节中，我们概述了HAMR机器

肉激活模式并调整步态[3]。此外，诸如侧腿弹簧

人及其机动性指令；在第四节中，我们进行了开环机动

（

LLS）和滑动弹簧腿（SSL）模型等降阶动力学模型

性实验。在某些情况下，身体动力学和足部与地面相互

（模板）也已被用于研究水平面稳定的前馈控制策略([4],

作用的强非线性效应会导致角速度与侧向速度之间产生

[5])。

耦合。由于系统动力学复杂，建立解析模型极具难度，

因此我们利用实验数据来指导控制器在这些状态下的设

受这些能力的启发，机器人专家已经开发出多种足式机计。第五节描述了在2Hz和45Hz步频下使用两种不同步

器人（例如RHex、MITCheetah、RiSE和态进行的控制实验。通过引入实验得到的机动性模型，

OctoRoACH），以完成诸如在粗糙地形上奔跑[6],物轨迹性能得到了提升，RMS位置误差仅为0.07体长

穿越[7],攀爬垂直表面[8],以及快速转向和轨迹控制[9],

（BL）。最后，控制器通过正弦轨迹并完成赛

[10]等任务。此外，小型足式机器人如RoACH、DASH和

道任务，验证了其在低步频和高步频下的性能。

HAMR也实现了类似的任务（[11],[12],[13]）。

像RHex和OctoRoACH这样的机器人已成功实现了通过

腿部相位和差速驱动进行轨迹控制。在本文中，基于相

位的控制扩展到了航向和侧向速度。本文用于机动性和控制实