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测控技术
力触觉技术专刊２０２４４３４·２１·
年第卷第期
面向ＥＲＴ大面积触觉传感的自适应优化成像方法
，，
郑文栋刘华平孙富春
（清华大学计算机科学与技术系，北京１０００８４）
摘要：在动态的非结构化环境中，有效地感知物理接触对于智能机器人安全交互至关重要。为了能够检
测各种潜在的物理交互，需要在机器人表面部署大面积触觉传感器。目前，现有的大面积触觉传感器主
要是通过传感阵列方式实现的，但是大规模部署传感元件在实际应用中存在巨大挑战。电阻层析成像
技术作为一种连续传感方式有望克服传统触觉传感阵列的一
（ＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＲｅｓｉｓｔａｎｃｅＴｏｍｏｇｒａｐｈｙ，ＥＲＴ），
。，。，
些限制为此利用ＥＲＴ设计了一款新型的大面积触觉传感器在此基础上提出了一种基于自适应
感兴趣区的图像重构算法将图像重构限制在交互区域内以提高传感器的空
（ＲｅｇｉｏｎｏｆＩｎｔｅｒｅｓｔ，ＲＯＩ），，
间分辨率。为了验证提出成像算法的有效性，通过仿真与物理实验对其进行了全面评估。实验验证了
该算法可以有效提高触觉传感器在交互区域的空间分辨率使其具有较高的测量精度实验结果表明
，。，
该传感器的平均定位误差为０．８２３ｃｍ，能够准确地识别８种不同交互模式，其精度高达９８６％。这一
研究工作表明该传感器为机器人具身触觉传感的实现提供了一个新的解决方案
，。
关键词：大面积触觉传感；电阻层析成像；机器人触觉感知；人机交互；图像重建
中图分类号文献标志码文章编号
：ＴＰ３９１：Ａ：１０００－８８２９（２０２４）０４－００２１－０８
ｄｏｉ１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２４．０３．２１８
：
ＡｄａｐｔｉｖｅＯｐｔｉｍａｌＩｍａｇｉｎｇＭｅｔｈｏｄｆｏｒＬａｒｇｅＡｒｅａＴａｃｔｉｌｅＳｅｎｓｉｎｇｉｎＥＲＴ
ＺＨＥＮＧＷｅｎｄｏｎｇ牞ＬＩＵＨｕａｐｉｎｇ牞ＳＵＮＦｕｃｈｕｎ
牗ＤｅｐａｒｔｍｅｎｔｏｆＣｏｍｐｕｔｅｒＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＴｅｃｈｎｏｌｏｇｙ牞ＴｓｉｎｇｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ牞Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８４牞Ｃｈｉｎａ牘
Ａｂｓｔｒａｃｔ牶Ｉｎｔｈｅｄｙｎａｍｉｃｕｎｓｔｒｕｃｔｕｒｅｄｅｎｖｉｒｏｎｍｅｎｔｓ牞ｂｅｉｎｇａｂｌｅｔｏｓｅｎｓｅｐｈｙｓｉｃａｌｃｏｎｔａｃｔｉｓｃｒｉｔｉｃａｌｆｏｒｓａｆｅｉｎ
ｔｅｒａｃｔｉｏｎｏｆｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔｒｏｂｏｔｓ．Ｔｏｂｅａｂｌｅｔｏｄｅｔｅｃｔａｖａｒｉｅｔｙｏｆｐｏｔｅｎｔｉａｌｐｈｙｓｉｃａｌｉｎｔｅｒａｃｔｉｏｎｓ
我的文档主要集中的行业是石油化工和安全生产，从事石油化工行业并且取得了中级注册安全工程资格。精通炼油工艺方面的工艺、安全、设备。希望通过平台共享自己的知识和经验。
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