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•128*测控技术计算机与控制统
2019年第38卷第2期
基于TwinCAT及VC++的水下发射系统研究
蒋楠，贾云飞，刘慧莉，吴雨
(南京理工大学机械工程学院，江苏南京210094)
摘要:针对水下15m的发射系统，从系统硬件设计和系统软件设计两部分对其进行运动控制。其中，硬
件主要基于TwinCAT进行下位机控制设计，用于实时控制电机并将电机的运动状态实时传输给上位机
管理软件；而软件则是基于VC++进行上位机管理系统设计，其作用是将控制信号准确地传输给下位
机并实时接收下位机反馈的点击运动信息。着重分析了VC++与TwinCAT之间的通信，使其能够根据
用户需求进行相应的轨迹运动。通过搭建实验平台，对水下发射装置进行不同轨迹运动试验。实验结
果表明，基于TwinCAT和VC++设计的水下控制系统能够精确地控制发射，满足用户不同的运动需求。
关键词：水下发射;TwinCAT;ADS;VC++;运动控制
中图分类号:TP274+.2文献标识码:A文章编号:1000-8829(2019)02-0128-05
doi:10.19708/j.ckjs.2019.02.027
ResearchonUnderwaterEmissionSystemBasedonTwinCATandVC++
JIANGNan,JIAYun-fei,LIUHui-li,WUYu
(SchoolofMechanicalEngineering,NanjingUniversityofScienceandTechnology,Nanjing210094,China)
Abstract：
design,whichisintendedtocontroltliemotorinrealtimeandtransmittliemotionstateoftliemotortotheup
agementdesign,intendedtotransmittliecontrolsignaltothelowermachineaccuratelyandreceivetheclick
motioninformationfeedbackfromthelowermachineinrealtime.ThecommunicationbetweenVC++and
settingupanexperimentalplatform,differenttrajectorymotionexperimentswereperformedontheunderwater
launchingdevices.TheexperimentalresultsshowthattheunderwatercontrolsystembasedonTwinCATand
Keywordsunderwater：launch;TwinCAT;ADS;VC++;motioncontrol
导弹水下发射异于水平陆基发射，具有储弹量更机进行相应的轨迹运动，达到技术指标要求。
大、反应时间更短、发射率更高、全方位发射率
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