基于环境接触操作多模式欠驱动软夹爪设计与应用.pdfVIP

IEEE机器人与自动化快报（RA‑L）于至6月3日在新加坡

举行的2017年IEEE国际机器人与自动化会议（ICRA）上。

基于环境接触操作的多模式欠驱动软夹爪

ToshihiroNishimura，IEEE学生会员，KaoriMizushima，YosukeSuzuki，IEEE会员，Tokuo

Tsuji，IEEE会员，TetsuyouWatanabe，IEEE会员

—提出了一种具有软表面和欠驱动关节的新型机器人此功能了多种好处，如减少执行器数量、便于制造、

夹爪。软表面由一个充满不可压缩流体的可变形橡胶袋和流体内低成本和方便控制。需要注意的是，需要另一种机制或

部的一个微夹爪制成。在欠驱动关节处安装了一个棘轮，使得由功能来保持修改后的（包络）抓取模式，即使在机器人夹

于与环境（如支撑面）接触而引起的关节旋转可以被保持，从而具离开环境也是如此。

实现了舀取和包裹物体的动作。通过一个执行器，夹爪实现了三

种模式，即平行夹爪、捏取和包裹。可抓取物体的范围

广泛，包括软、硬、可变形、易碎、小（边界长度小于30毫米）、本文介绍了一种新型欠驱动机器人夹爪，该夹爪考

大（长于80毫米）、薄（小于0.5毫米）和重（超过3公斤）的*研究部分由NEDO战略推进多用途超人机器人和技术资

物体。助。T.Nishimura和K.Mizushima来自金泽大学自然

院，Kakuma‑machi,Kanazawa,9201192（电子邮件：

to.nishimura@stu.kanazawa‑u.ac.jp）。

I.引言

柔软性是实现机器人多功能和灵巧抓取的关键特征。

柔软性可以减少接触时的冲击，同时与人类和物体

的安全交互，并允许适应物体形状。这些优势为机器手提

供了高鲁棒性和抓取各种物体的能力。基于在机器手上嵌

入柔软性的概念，我们小组开发了一种由可变形橡胶袋填

充不可压缩流体[1]–[4]制成的流体指尖。由于其不可压

缩性，流体指尖的额外好处如下：1）接触分布均

匀。2）表面刚度会随着接触变形而自动增加（局部被

动顺应性）。流体指尖的主要缺点是可抓取物体的重量较

低（最大可抓取重量小于0.15公斤）。因此，提出了一种

嵌入微夹爪的流体指尖以增加可抓取物体的重量[4]。为

了确保该指尖的有效性，开发了一种平行夹爪与嵌入微夹

爪的流体指尖配合使用。然而，我们没有考虑诸如拾取等

实际任务。结果，尽管夹爪成功地抓取了各种各样的物

体，但它无法从桌子上拾起小或薄的物体。下一个是

开发一种带有嵌入微夹爪的流体指尖的机器人手，能够从

桌子上拾起小、薄、脆弱、重、可变形、软、硬或大的物

体。

与环境的接触是机器人手基本功能和工作原理的一部

分。这里，环境指的是支撑面、其他周围物体等。有意与环

境接触会使欠驱动关节旋转，并导致抓取模式发生变化，例

如从平行夹持模式变为包络模式，如图1所示。

虑了上述因素。这种新型夹爪的主要特点如下：

⚫夹爪由两个手指组成，每个手指都有一个

欠驱动关节和一个嵌入式微夹爪流体指尖。

⚫可抓取物体的范围广泛，包括软、硬、可变

形、脆弱、小、大、薄和重的物体。

⚫通过一个执行器，利用与环境的接触，实

现了三种抓取模式，即平行夹爪、捏取和包

络。

⚫棘轮机构安装在欠驱动关节处，以保持抓取模

式，即使夹爪离开环境后也是如此。

下一部分描述了产生上述特征的研究。在介绍

夹爪设计，详细描述了每种抓取模式这

三种