机器人技术与自动化生产线题库及答案.docxVIP

机器人技术与自动化生产线题库及答案

一、机器人技术基础题

1.简述工业机器人的定义及其核心组成部分。

答案：工业机器人是一种可重复编程、多自由度的自动化设备，通过执行预定或实时规划的动作完成工业任务。其核心组成包括：（1）机械本体（由机身、手臂、末端执行器构成，决定运动范围和负载能力）；（2）驱动系统（提供动力，如伺服电机、液压/气动装置）；（3）控制系统（包含控制器、示教器、编程模块，负责运动规划与指令执行）；（4）感知系统（集成传感器，如力觉、视觉传感器，实现环境交互）。

2.工业机器人按坐标系分类可分为哪几种？各有何特点及典型应用场景？

答案：（1）直角坐标系机器人：三个轴沿直角方向移动，运动轨迹为直线，定位精度高（±0.01mm级），但工作空间小，适用于高精度装配（如半导体芯片贴装）；（2）圆柱坐标系机器人：两个直线轴和一个旋转轴，工作空间呈圆柱形，结构紧凑，常见于物料搬运（如立体仓库取放）；（3）球坐标系机器人：一个直线轴和两个旋转轴，工作空间为球面的一部分，灵活性优于前两者，早期用于喷涂作业；（4）关节坐标系机器人：模拟人类手臂结构，多旋转关节（通常6轴），工作空间大（可达2m以上）、灵活性高，是当前焊接、码垛等复杂任务的主流机型（如ABBIRB6700系列）。

3.比较液压驱动、气动驱动与电动驱动工业机器人的优缺点及适用场景。

答案：（1）液压驱动：优点为输出力大（可达数千牛）、抗负载扰动能力强；缺点是油液泄漏污染环境、响应速度较慢（≤50Hz）、维护成本高。适用于重型搬运（如汽车冲压件转移）、大负载压力加工（如锻造辅助）。（2）气动驱动：优点是结构简单、成本低、动作快速（响应频率≥100Hz）；缺点是输出力小（通常≤500N）、定位精度低（±0.5mm级）、受气压波动影响大。多用于轻载、短行程的简单动作（如电子元件分拣、包装封口）。（3）电动驱动：优点是控制精度高（伺服电机定位精度≤±0.001mm）、响应速度快（≥200Hz）、易与控制系统集成；缺点是高负载时需大扭矩电机，成本上升。广泛用于焊接、装配、精密加工等场景（如发那科M-20iA用于汽车零部件装配）。

二、自动化生产线系统组成题

4.自动化生产线的硬件层通常包含哪些关键设备？各自的核心功能是什么？

答案：（1）工业机器人：执行具体操作（如焊接、搬运），通过末端执行器（焊枪、夹爪等）与工件交互；（2）PLC（可编程逻辑控制器）：作为底层控制核心，负责设备逻辑联锁（如传感器信号采集、电机启停控制），典型型号为西门子S7-1200（支持200点I/O）；（3）传输系统：包括链式输送机（承载大重量，如汽车底盘输送）、AGV（自动导引车，实现柔性物料搬运，导航精度±10mm）、RGV（轨道穿梭车，固定路径高速运输）；（4）传感器：分为位置传感器（如光电开关检测工件到位）、力传感器（如六维力控传感器用于装配防碰撞）、视觉传感器（工业相机+图像处理系统，实现工件识别与定位）；（5）专机设备：如数控加工中心（完成零件精密加工）、点胶机（电子元件表面涂胶）、检测机（在线尺寸测量，精度≤±0.02mm）。

5.简述自动化生产线软件层的主要组成模块及其功能。

答案：（1）机器人控制软件：如KUKA的KRC4控制器软件，支持示教编程、离线编程（通过RobotStudio等工具生成轨迹代码）、实时运动规划（插补算法优化路径）；（2）PLC编程软件：如TIAPortal，用于编写梯形图/结构化文本程序，实现设备逻辑控制（如生产线急停响应、工序流程切换）；（3）MES（制造执行系统）：连接ERP（企业资源计划）与底层设备，功能包括生产计划排程（根据订单优先级分配设备）、生产数据采集（实时监控OEE设备综合效率）、质量追溯（记录每个工件的加工参数与设备状态）；（4）HMI（人机界面）：通过触摸屏或PC端界面显示生产线状态（如各设备运行/故障指示灯），支持人工干预（如手动调整AGV路径）；（5）视觉处理软件：如康耐视In-Sight，完成图像预处理（滤波去噪）、特征提取（边缘检测、模板匹配）、结果输出（坐标偏移量发送至机器人）。

三、关键技术应用题

6.工业机器人运动控制中，轨迹规划的主要任务是什么？常用的插补算法有哪些？各适用于何种场景？

答案：轨迹规划的核心任务是在起始点与终点间生成平滑、连续的运动路径，同时满足速度、加速度约束（避免冲击）。常用插补算法包括：（1）直线插补：在笛卡尔空间中计算两点间直线轨迹，适用于搬运、涂胶等需要直线运动的场景（如AGV从A点到B点的物料转移）；（2）圆弧插补：生成圆弧路径，用于焊接环形焊缝（如汽车油箱接缝）或曲面加工；（3）样条插补（如三次B样条）：通过多个中间点拟合光滑