自动控制原理-第四章 稳定性分析.pptx

第四章线性系统的频域分析第一节：频率特性的基本概念第二节：典型环节的频率特性第三节：频率特性分析稳定性第四节：频率特性分析系统性能

课程引导

知识点回忆优点：直观，明了缺点：计算麻烦，尤其是高阶信号。

第四章控制系统的数学模型第三节频率稳定判据本节课重难点：一、开环频率特性与闭环频率特性的关系二、Nyquist判据三、对数稳定判据（bode）四、Nyquist判据和对数稳定判据的关系

知识点回顾时域稳定性判据：劳斯稳定判据系统稳定的充分与必要条件：系统所有特征根的实部小于零。即：其特征方程的根都在S的左半平面。特征方程：系统的闭环传递函数分母=0的方程。

写出系统的特征方程劳斯判据判断系统的稳定性特征方程的系数都为正？继续列劳斯表YN系统不稳定第一列为正数稳定某一行的第一个数（第一列）为0则系统不稳定，用ε代替，继续劳斯表某一行全部为0则系统不稳定，辅助多项式继续劳斯表判断不稳定根的个数不稳定YN知识点回顾

一、开环频率特性与闭环频率特性的关系为什么可以用开环系统的频率特性来研究闭环？开环频率特性闭环频率特性？

闭环系统的极点分布在S的左半平面1+G(s)H(s)=0时S的值都在左半平面F(s)=1+G(s)H(s)的零点都在S左半平面分析开环系统G(s)H(s)的零点都在S左半平面若开环系统G(s)H(s)的曲线包围S的右半平面时，没有零点，即Z=0，则表示只分布在S左半平面。幅角定理：R=P-Z，其中，P表示极点个数，Z表示零点个数，R表示包围圈数。若满足稳定，则R=P，其中，P为右半平面极点的个数。闭环系统稳定

闭环系统的极点分布在S的左半平面1+G(s)H(s)=0时S的值都在左半平面F(s)=1+G(s)H(s)的零点都在S左半平面分析开环系统G(s)H(s)的零点都在S左半平面若开环系统G(s)H(s)的曲线包围S的右半平面时，没有零点，即Z=0，则表示只分布在S左半平面。幅角定理：R=P-Z，其中，P表示极点个数，Z表示零点个数，R表示包围圈数。若满足稳定，则R=P，其中，P为右半平面极点的个数。闭环系统稳定P为不稳定根的个数。

一、开环频率特性与闭环频率特性的关系开环频率特性闭环频率特性G(s)H(s)F(s)=1+G(s)H(s)自动控制系S的左半平面，以原点为中心，平移到（-1，j0）点

一、开环频率特性与闭环频率特性的关系F(jω)-10ωReImG(jω)H(jω)01ω1+G(jω)H(jω)ReImG(jω)H(jω)F(s)=1+G(s)H(s)—原点—(-1,j0)点

二、奈斯判据设开环传递函数有p个不稳定的极点，当ω=0→∞时，系统开环幅相特性曲线G(jω)H(jω)逆时针方向绕(-1,j0)点的周数N=p/2，即转过p.180°则闭环系统是稳定的。否则，闭环系统不稳定。奈氏稳定判据可表述为：不含积分环节

二、奈斯判据(a)系统的G(jω)H(jω)曲线如图例已知系统的奈氏曲线,试判断系统的稳定性。p=1，相角变化量为-1800，系统不稳定。P=1ω=0ω-10ReImω=∞P=2-1ReIm0p=2，相角变化量为2×1800，系统稳定。(b)ω=0ωω=∞解：

二、奈斯判据不含积分环节若系统开环传递函数中包含有ν个积分环节，则先绘出ω=0+→∞的幅相频率特性曲线，然后将曲线进行修正后，再使用奈氏判据来判断系统的稳定性。奈氏稳定判据可表述为：在ω=0+开始，逆时针方向补画一个半径无穷大、相角为υ.90°的大圆弧，即ω=0→0+的曲线。顺时针标出箭头。修正方法：

二、奈斯判据ReIm0R=∞ω=0π2ω=0+(a)-1ω=∞例υ为积分环节的个数，p为不稳定极点的个数，试判断闭环系统的稳定性。解：υ=1奈氏曲线的相角变化量为p.1800，系统是稳定的。修正系统的奈氏曲线如图ReIm0R=∞ω=0ω=0+(b)-1ω=∞υ=2奈氏曲线的相角变化量为p.1800，系统是稳定的。修正-πReIm0R=∞ω=0ω=0+(c)-1ω=∞υ=3奈氏曲线的相角变化量为p.1800，系统是稳定的。修正-3π2ReIm0R=∞ω=0ω=0+(d)-1ω=∞υ=1奈氏曲线的相角变化量为p.180°，系统是稳定的。修正π2

三、奈斯判据实用描述奈斯判据：s沿着奈氏路径绕一圈（当ω从0→+∞变化时），G(jω)H(jω)曲线逆时针包围（-1，j0）点R圈。若R=P/2（右半平面极点个数即正实部极点的个数）时，系统稳定。1、圈数R如何确定？2、P的值？

三、奈斯判据实用描