自动控制原理-第二章 -动态结构图.pptx

知识点复习u(t)i(t)+-RI(S)U(S)U(S)I(S)uL(t)iL(t)+-I(S)U(S)U(S)I(S)+-CiC(t)uC(t)I(S)U(S)U(S)I(S)R、L、C

知识点总结C(s)R(s)特点：比例环节惯性环节C(s)R(s)特点：积分环节C(s)R(s)特点：典型环节

知识点总结典型环节特点：微分环节延迟环节特点：振荡环节特点：C(s)R(s)C(s)R(s)C(s)R(s)

第二章控制系统的数学模型第一节：控制系统的微分方程第二节：传递函数第三节：动态结构图第四节：反馈控制系统的传递函数

第二章控制系统的数学模型第二节动态结构图本节课重难点：1、建立动态结构图的一般方法（步骤）2、动态结构图的等效变换与化简。

课程引导1、什么是动态结构图？2、动态结构图为什么存在？3、动态结构图的特点?4、构成动态结构图的基本符号有哪几个？5、建立动态结构图的一般方法（步骤）？6、动态结构图的等效变换与化简。

课程引导1、什么是动态结构图？动态结构图是系统数学模型的另一种形式，它表示出系统中各变量之间的数学关系及信号的传递过程。2、动态结构图为什么存在？复杂系统往往是由简单的模块构成的，而微分方程或者传递函数的建立，都需要消去中间变量。但消元之后只剩下系统的输入和输出两个变量，不能直观的显示出系统中其他变量间的关系以及信号在系统中的传递情况。

课程引导3、动态结构图的特点？特点：简明表示出系统中各变量之间的关系及信号传递过程。对同一系统，其结构图具有非唯一性；简化也具有非唯一性。但得到的系统传函是确定唯一的。4、构成动态结构图的基本符号有哪几个？构成动态结构图的基本符号有四种，即信号线、传递方框、综合点和引出点。

一、动态结构图基本符号信号线表示信号输入、输出的通道。箭头代表信号传递的方向。2.传递方框G(s)方框的两侧为输入信号线和输出信号线，方框内写入该输入、输出之间的传递函数G(s)。

一、动态结构图基本符号3.综合点＋省略时也表示＋综合点亦称加减点，表示几个信号相加、减，叉圈符号的输出量即为诸信号的代数和，负信号需在信号线的箭头附近标以负号。4.引出点表示同一信号传输到几个地方。

二、建立动态结构图的一般方法（1）确定系统中各元件或环节的传递函数。a：列出电路的初始微分方程组b：进行拉斯变换c：求传递函数（2）绘出各环节的方框，方框中标出其传递函数、输入量和输出量。（3）根据信号在系统中的流向，依次将各方框连接起来。由微分方程得到传递函数

二、建立动态结构图的一般方法例1设一RC电路如图所示。画出系统的动态结构图。+-uruc+-CiR解：Ur(s)=RI(s)+Uc(s)I(s)=CSUc(s)ur=Ri+ucduci=dtc2、取拉氏变换：1、初始微分方程组：即：=I(s)RUr(s)–Uc(s)Uc(s)=I(s)·1CSRC电路

二、建立动态结构图的一般方法用方框表示各变量间关系Ur(s)1R_I(s)Uc(s)Uc(s)I(s)1CSUr(s)1R_I(s)Uc(s)Uc(s)I(s)1CS

二、建立动态结构图的一般方法回忆电阻、电感、电容的传递函数：R1/RI(s)I(s)U(s)U(s)电阻电感LS1/LSI(s)I(s)U(s)U(s)电容1/CSCSI(s)I(s)U(s)U(s)

二、建立动态结构图的一般方法（1）确定系统中各元件或环节的传递函数。a：列出电路的初始微分方程组b：进行拉斯变换c：求传递函数（2）绘出各环节的方框，方框中标出其传递函数、输入量和输出量。（3）根据信号在系统中的流向，依次将各方框连接起来。由微分方程得到传递函数R1/RI(s)I(s)U(s)U(s)LS1/LSI(s)I(s)U(s)U(s)1/CSCSI(s)I(s)U(s)U(s)输入输出变量的选择

二、建立动态结构图的一般方法例2求图所示电路的动态结构图。+-uruc+-ii2R2R1ci1RC电路+-U思考：1、找出系统的元件个数；2、写出系统元件的传递函数；3、确定元件的输入输出变量；4、根据信号在系统的中的流向，连接

二、建立动态结构图的一般方法例2求图所示电路的动态结构图。解：I2(s)I1(s)+Uc(s)Ur(s)_CS1R1+R2Uc(s)RC电路动态结构图

三、动态结构图的等效变换系统的动态结构图直观地反映了系统内部各变量之间的动态关系。将复杂的动态结构图进行化简可求出传递函数。1．动态结构图的等效变换等效变换：被变换部分的输入量和输出量之间的数学关系，在变换前后保持不变。