自动控制原理-第四章 频率特性.pptx

第四章线性系统的频域分析

第一节：频率特性的基本概念

第二节：典型环节的频率特性

第三节：典型系统的频率特性

第四节：频率特性分析稳定性

课程引导

知识点回忆

优点：直观，明了

缺点：计算麻烦，尤其是高阶信号。

第四章控制系统的数学模型

第一节频率特性的基本概念

本节课重难点：

一、频率特性的定义

二、频率特性的几何表示法

课程引导

传递函数（复数域s）

时域t

频域w

传递函数

动态结构图

计算太难，尤其是高阶系统

傅里叶变换

定义1：系统的频率特性

稳态输出振幅与输入振幅之比

线性系统或环节在正弦函数作用下，稳态输出与输入之比对频率的关系特性。因此又称作正弦传递函数。

定义2：系统的幅频特性

稳态输出相位对输入相位的相位差

定义3：系统的相频特性

一、频率特性的定义

一、频率特性的定义

（一）概念

系统结构图如图:

r(t)=Asinωt

输出响应

c(t)?

一、频率特性的定义

（一）概念

将C(s)按部分分式展开:

拉氏反变换得:

设系统是稳定的，即S1,S2···Sn的实部均小于零。

系统的稳态响应为

求待定系数:

同理:

代入

A1

系统正弦信号作用下的稳态输出是与输入同频率的正弦信号，输出与输入的幅值之比为|G(jω)|,稳态输出与输入间的相位差为∠G(jω)。

r(t)=Asinωt

一、频率特性的定义

（一）概念

系统输入输出曲线

φ

r(t)

c(t)

A

一、频率特性的定义

总结

r(t)=Asinωt

输入

输出

系统正弦信号作用下的稳态输出是与输入同频率的正弦信号，输出与输入的幅值之比为|G(jω)|，稳态输出与输入间的相位差为∠G(jω)。

结论

线性系统的输入和输出可以用频率特性描述。

一、频率特性的定义

系统的频率特性：

输出信号的Fourier变换与输入信号的Fourier变换之比。

其中：系统的稳态输出与输入的幅值之比为|G(jω)|

稳态输出与输入的相位差为

一、频率特性的定义

系统的幅频特性：

系统的相频特性：

A(ω)称幅频特性，φ(ω)称相频特性。

二者统称为频率特性。

一、频率特性的定义

频率特性可表示为：

幅频特性

相频特性

一、频率特性的定义

例：G(jω)=3+4j

幅频特性

相频特性

问题：频率特性、微分方程、传递函数之间的关系

一、频率特性的定义

频率特性

微分方程

传递函数

傅里叶变换

问题：频率特性、微分方程、传递函数之间的关系

？

一、频率特性的定义

频率特性与表征系统性能的传递函数之间有着直接的内在联系，故可由频率特性来分析系统性能。

例如：

一、频率特性的定义

总结

频率特性

微分方程

传递函数

频率特性是传递函数的特例，是定义在复平面虚轴上的传递函数，因此频率特性与系统的微分方程、传递函数一样反映了系统的固有特性。

知识点复习

写出控制系统开环传递函数的频率特性

幅频特性：

相频特性：

1、

2、

幅频特性：

相频特性：

3、

知识点复习

频率特性

微分方程

传递函数

二、频率特性的几何表示法

频率特性法是一种图解分析法。

频率特性的图形表示是描述系统的输入频率ω从0到∞变化时频率响应的幅值、相位与频率之间关系的一组曲线。

1.奈奎斯特图（极坐标图）的绘制

二、频率特性的几何表示法

二、频率特性的几何表示法

程序：

num=[10];

den=conv([21],[81]);

nyquist(num,den)

图像：

伯德图（Bode)的绘制

（1）bode(sys,iu,w)绘制伯德图，iu和w可选，iu用来在多输入输出时指明输入变量的序号。w为给出频率范围，一般由w=logspace(a,b,n)得到。(10的a次方到b次方之间的范围内，给出n个值)省略时系统自动选择合适的频率范围。

其他形式：bode(a,b,c,d,iu,w);bode(a,b,c,d);

bode(num,den,iu,w);bode(num,den);

bode(sys)

（2）[mag,pha,w]=bode(sys,iu,w)

不绘图，可得到伯德图中相应的幅值mag，相角pha（以度为单位），角频率点w。

幅值可以转化为分贝单位magdb=20＊log10(mag)

二、频率特性的几何表示法

二、频率特性的