自动控制原理-第三章 -性能指标.pptx

第一章第二章第三章自动控制系统概念受控对象执行装置控制装置检测装置比较环节输入量测量值输出量控制量控制动作自动控制数学模型自动控制模型分析重点：1、自动控制系统的概念；2、自动控制系统的控制方式（开、闭环）；3、分析自控系统，会画框图。

第一章第二章第三章自动控制数学模型数学模型微分方程传递函数动态结构图频率特性差分方程计算困难直观但需化简重点：1、传递函数的概念及性质；2、常见环节及元件的传递函数；3、动态结构图的绘画及化简。

第一章第二章第三章自动控制模型分析模型分析性能指标性能分析如何改善1、模型的好坏标准；2、从具体的数字上体现性能指标；3、如何去改善。

第三章线性系统的时域分析第一节：控制系统性能指标第二节：控制系统性能分析第三节：控制系统的稳定性分析第四节：控制系统的稳态误差分析

第二章控制系统的数学模型第一节系统的时域性能指标本节课重难点：一、典型的输入信号和对应的拉氏变换。二、判断系统性能指标的值。

一、典型的输入信号①数学表达式：③拉氏变换：②阶跃信号图形④单位函数当R0=1时，称为单位阶跃函数:1(t)r(t)t0R0（一）阶跃信号（Stepsignal）

一、典型的输入信号（二）斜坡信号（Rampsignal）①数学表达式：③拉氏变换：②斜坡信号图形④单位函数r(t)t01υ0当υ0=1时，称为单位斜坡函数。

一、典型的输入信号（三）抛物线信号（Parabolicsignal）①数学表达式：③拉氏变换：④单位函数②抛物线信号图形r(t)t0a0/21当a0=1时，称为单位抛物线函数。

一、典型的输入信号（四）脉冲信号（Pulsesignal）①数学表达式：②脉冲信号图形εHεr(t)t0

一、典型的输入信号（四）脉冲信号（Pulsesignal）④单位理想脉冲函数图形③单位理想脉冲函数：r(t)t0⑤单位理想脉冲函数拉氏变换：R(s)=1单位理想脉冲函数是冲击函数δ(t)

一、典型的输入信号（五）正弦信号（Sinesignal）①数学表达式：②正弦信号图形t0r(t)③拉氏变换：

二、控制系统的性能指标动态过程：系统在典型信号作用下，系统输出量从初始状态到最终状态的响应过程，又称过渡过程或瞬态过程。稳态过程：系统在典型输入信号作用下，当时间t趋于无穷时，系统输出量的表现方式，又称稳态响应。任何一个控制系统的时间响应都可以分为动态过程和稳态过程两部分。

二、控制系统的性能指标抗扰性能指标动态性能指标稳态性能指标系统的性能指标跟随性能指标（一般分析少）

二、控制系统的性能指标动态性能：在零初始条件下，给系统一单位阶跃输入，其输出为单位阶跃响应，记为h(t)。将h(t)随时间变化状况作为指标，一般称为系统的动态性能指标。对系统性能的要求：稳定、快速、准确！

二、控制系统的性能指标时间tr上升峰值时间tpAB超调量σ%=AB100%调节时间ts单位阶跃响应曲线允许偏差±5%或±2%C(∞)B动态性能指标定义自动控制系

二、控制系统的性能指标(1)延迟时间td：响应曲线第一次达到其终值一半所需时间。(2)上升时间tr：动态响应曲线从零到第一次上升到稳态值所需的时间。（若无超调量，取稳态值10－90％）。

二、控制系统的性能指标(3)峰值时间tp：响应超过其终值到达第一个峰值所需时间。(4)调节时间ts：响应到达并保持在稳态值的±5%（或±2%）误差范围内所需的最短时间。ts小，表示系统动态响应过程短，快速性好。

二、控制系统的性能指标(5)超调量?%：响应的最大偏离量h(tp)与终值h(∞)之差的百分比，即

二、控制系统的性能指标控制系统的稳态性能是指其稳态精度，用稳态误差ess来表述。稳态误差ess是系统控制精度或抗扰动能力的一种度量，是指t→∞时，输出量与期望输出的偏差。ess小，说明系统稳态精度高。一个系统的稳态性能是以系统响应某些典型输入信号时的稳态误差来评价。

二、控制系统的性能指标上升时间tr延迟时间td峰值时间tp超调量σ%调节时间ts稳态误差ess反应了系统响应的总体快速性。一般认为在ts之前为暂态响应，ts之后为稳态响应。σ%反应了系统暂态过程的振荡性，其本质反应了系统的相对稳定性。ess反应了系统的稳态精（准）。20

知识点回