自动控制原理-传递函数.pptVIP

和和2.4.1信号流图中的术语不接触回路：回路之间没有公共节点时，这种回路叫做不接触回路。在信号流图中，可以有两个或两个以上不接触回路。例如：微分方程、传递函数等数学模型，都是用纯数学表达式描述系统特性，不能反映系统中各元、部件对整个系统性能的影响，而系统原理图虽然反映了系统的物理结构，但又缺少系统中各变量间的定量关系。为了表明每一个元件在系统中的功能，在控制工程中常常引入所谓的“方框图”概念。方框图也称为结构图、方块图等，是描述控制系统的另一种比较直观的模型，既能反映系统中各变量间的定量关系，又能明显地表示系统各部件对系统性能的影响。在控制系统的分析中，用方框图进行处理具有相当明显的优势。2.3传递函数的方框图及其简化控制系统的方块图是系统各元件特性、系统结构和信号流向的图解表示法。它清楚地表明系统中各个环节间地相互关系，便于对系统进行分析和研究。2.3传递函数的方框图及其简化（1）方块:表示该环节的输入信号按照方框中的传递函数关系变换成输出信号，具有单向性，即输出对输入无反作用。信号线：带有箭头的直线，箭头表示信号的传递方向，在直线旁标记信号的时间函数或象函数。2.3.1方块图组成具体而形象地表示出系统内部各环节的数学模型、各变量之间的相互关系以及信号流向。两个或两个以上的输入信号进行加减比较的元件。“+”表示相加，“-”表示相减。“+”号可省略不写。注意：进行相加减的量，必须具有相同的量纲。（2）比较点（合成点、综合点）2.3.1方块图组成??ABA-BCA-B+C??A+C-BBCAA+C?ABA-B+CC比较点可以有多个输入，但输出是唯一的。（2）比较点（合成点、综合点）2.3.1方块图组成相邻比较点可以互换、合并、分解，即满足代数运算的交换律、结合律和分配律。(3)分支点（引出点、测量点）注意：同一位置引出的信号，大小和性质完全一样。2.3.1方块图组成表示信号测量或引出的位置和传递方向引出线P(s)P(s)P(s)P(s)P(s)P(s)?比较点函数方块函数方块引出线Ui(s)U(s)I(s)Uo(s)方块图示例任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及比较点组成的方块图来表示。2.3.1方块图组成任何系统都可以由信号线、函数方块、信号引出点及比较点组成的方块图来表示。2.3.1方块图组成2.3.2绘制方框图的步骤及方框图的特点绘制方框图的步骤如下：(1)建立组成系统的各环节(或元件)的微分方程；(2)对所建立的环节微分方程进行拉氏变换，求取各环节的传递函数，画出相应的方框图；(3)从相加点入手，按信号在系统中传递、变换的过程及信号的流向依次连接各传递函数方框图，最终完成整体方框图，即系统方框图。2.3.2绘制方框图的步骤及方框图的特点图2-30一阶RC网络解：由图2-30，利用基尔霍夫电压定律及电容元件特性可得：对其进行拉氏变换得：例2-17画出下列RC电路的方块图。2.3.2绘制方框图的步骤及方框图的特点从相加点入手，按信号流向依次连接图（b）和(c)成完整方框图图(d),图(d)为该一阶RC网络的方块图。上述两式的方框图如图b、c所示。2.3.2绘制方框图的步骤及方框图的特点解：（1）根据电路定理列出方程，写出对应的拉氏变换，

（2）根据列出的4个式子作出对应的框图；

（3）根据信号的流向将各方框依次连接起来。画出下列R-C网络的方块图由图清楚地看到，后一级R2-C2网络作为前级R1-C1网络的负载，对前级R1-C1网络的输出电压产生影响，这就是负载效应。例2.3.2绘制方框图的步骤及方框图的特点2.3.2绘制方框图的步骤及方框图的特点从上面的例子可知方框图的特点如下：(1)方框图是从传递函数的基础上得出来的，所以仍是系统的数学模型，方框图不代表具体的物理结构。(2)相比于微分方程，方框图能更直观更形象地表示系统中各环节的功能和相互关系，以及信号的流向和每个环节对系统性能的影响。(3)方框图中的信号流向是单向的、不可逆的。(4)方框图是不唯一。由于研究角度不同，列写出的传递函数就不同，因此方框图也不是唯一的。(5)利用方框图对系统进行研究更方便。对于一个复杂的系统可以画出它的方框图，通过方框图的简化。不难求得系统的输入、输出关系。在此基础上，无论是研究整个系统的性能，还是评价每一个环节的作用都是很方便的。2.3.3方块图的连接方式1、框图