自动控制原理-第三章 -稳定性分析.pptx

第二章控制系统的数学模型第三节控制系统的稳定性分析本节课重难点：一、系统稳定的充分与必要条件；二、劳斯稳定判据；三、结构不稳定系统的改进措施。

一、什么是系统的稳定性什么是系统的稳定性？怎么判断系统的稳定性？怎么解决系统不稳定的现象？稳定

一、什么是系统的稳定性稳定性：处于某平衡状态系统在扰动作用下偏离原来的平衡状态后，系统能否回到原来的平衡状态。系统仍能回到原来的状态，则称该系统是稳定的，否则，不稳定。稳定是系统工作的首要条件。分析系统的稳定性并提出改善系统稳定的措施是自动控制理论的基本任务之一。

一、什么是系统的稳定性稳定性的特点：稳定性是系统去扰动之后本身的一种能力，是系统的固有特性，它只取决于系统的结构和参数，与外作用及初始条件无关。

二、系统稳定的条件系统传递函数的一般表达式：系统输出拉氏变换：

二、系统稳定的条件系统单位阶跃响应：c(t)=A0+A1es1t+…+Anesnt即：稳定的系统其瞬态分量应均为零。系统稳定的充分与必要条件：系统所有特征根的实部小于零。

二、系统稳定的条件复习：特征根特征方程：特征根：但对于高阶系统求解方程的根比较困难。劳斯稳定判据

三、劳斯稳定判据列劳斯表根据特征方程的各项系数排列成劳斯表：设系统的特征方程为a0sn+a1sn-1+…+an-1s+an=0a0a2a4…a1a3a5…b42sn-3……………s0snsn-1sn-2b31b32b33b31=a1a2-a0a3a1b41b32=a1a4-a0a5a1b41=b31a3-b32a1b31b42=b31a5-b33a1b31b43……bn+1

三、劳斯稳定判据若特征方程式的各项系数都大于零，且劳斯表中第一列元素均为正值，则系统是稳定的。否则，系统为不稳定，且第一列元素符号改变的次数等于该特征方程的正实部根的个数。劳斯稳定判据

三、劳斯稳定判据例：设系统特征方程为s4+2s3+3s2+4s+5=0;试用劳斯稳定判据判别系统稳定性。123450解：列出劳斯表b31b32b41b42b51

三、劳斯稳定判据例：设系统特征方程为s4+2s3+3s2+4s+5=0;试用劳斯稳定判据判别系统稳定性。1234500解：列出劳斯表第一列数据不同号，系统不稳定性。变号二次有二个根在S右半平面。改变符号二次

三、劳斯稳定判据例已知系统的特征方程，试用劳斯判据确定方程的根在S平面上的分布。方程中的系数有负值，系统不稳定。

三、劳斯稳定判据特殊情况一：如果劳斯表中某行的第一个元素为零，表示系统中有纯虚根,系统不稳定。而该行中其余各元素不等于零，此时，可用一个接近于零的很小的正数ε来代替零，完成劳斯表的排列。解：劳斯表为:1-3s3s202s1b31b31=-∞s0b412ε-3ε-2εε→0b31→-∞通过因式分解验证:S3-3S+2=(S-1)2(S+2)=0S1.2=1S3=-213

三、劳斯稳定判据方法二：用(s+a)乘以特征方程后再计算劳斯表，a可以为任意正数得新的特征方程为：同样可知系统不稳定，有两个位于S右半平面的根。

三、劳斯稳定判据劳斯表1-2-7-41-3-40s0s3s4s5s6s1s2例：设系统特征方程为：判定系统的稳定性。解：特殊情况二：如果劳斯表中某一行的元素全为零，表示系统中含有纯虚根,系统不稳定。此时，应以上一行的元素为系数，构成一辅助多项式，该多项式求导后，所得多项式的系数即可用来取代全零行。同时由辅助方程可以求得这些根。1-3-4

三、劳斯稳定判据劳斯表0041-3-1.5-400辅助方程1-2-7-41-3-400-6-4-16.7-4s0s3s4s5s6s1s2改变符号一次系统不稳定，且有一个正实部根。由辅助方程求得根：例：设系统特征方程为：判定系统的稳定性。解：16

四、劳斯判据的总结怎么样由劳斯判据判断系统的稳定性？1、写出系统的特征方程。2、根据系统的特征方程，若特征方程的系数都为正，则继续写出劳斯表判断。若特征方程的系数有0或者负数，则系统不稳定。3、写出劳斯表，再根据劳斯表的三种情况：a若劳斯表的第一列都为正数，则系统稳定，否则反之。b若劳斯表的某一行的第一个数（第一列）为0，则系统不稳定，用ε代替，继