自动控制原理-第六章 控制系统的校正与设计.pptx

章节内容系统的设计与校正01常用校正装置及其特性02CONTENTS03串联校正04前馈校正第六章线性系统的校正方法

知识点回忆系统控制系统的性能分析系统建立数学模型微分方程传递函数动态结构图控制系统的误差分析稳、快、准时域分析频域分析根轨迹分析法改善系统整体性能频率特性差分方程+

知识点回忆自动控制系统的概念、分类建立数学模型分析该模型（时域、频域）系统的设计和校正实际系统物理模型数学模型方法（系统组成分析、设计）

课程引导为什么要介绍本章?初步设计出的系统一般来说是不满足性能指标要求的。一个很自然的想法就是在已有系统中加入一些参数和结构可以调整的装置，来改善系统特性。从理论上来讲这是完全可以的，因为加入了校正装置就改变了系统的传递函数，也就改变了系统的动态特性。系统需要自我调节！？事物更好地发展需要不断自我修正。国家的发展也需要自我调整，才能稳定发展，和谐发展。

123自我修正三省吾身爱党爱国课程思政主题课程思政

课程思政1.自我调整不鸣则已，一鸣惊人。春秋战国，楚庄王继位后整日吃喝玩乐，不理朝政，后有一个大臣进谏，希望楚庄王能成为明君，并把庄王比作山上的一直奇鸟，鸟虽大，但终日听不到它叫。楚庄王听后，说此鸟不鸣则已，一鸣惊人。从此楚庄王勤于朝政，终成五霸之一。

课程思政2.三省吾身见贤思齐焉，见不贤而内自省也吾日三省吾身，为人谋而不忠乎？与朋友交而不信乎？传不习乎？（曾子）

课程思政3.爱党爱国共产党将人民群众利益作为重要“指标”，不断自我纠正、自我革命、自我改革，始终将“为人民服务”作为中国共产党的初心使命，带领人民走向了共同富裕。

课程思政自我调整，自我纠正，在人生偏离预期时，“三省吾身”，及时的自我反思校正可以避免误入歧途。

知识点知识点一：自动控制系统的结构框图知识点二：自动控制系统的性能指标（时域、频域）知识点三：校正——校正的方法知识点四：校正的控制规律

知识点一：自动控制系统的结构框图设计过程设计一个自动控制系统一般步骤：根据任务要求，选定控制对象性能指标要求，确定系统的控制规律设计出满足这个控制规律的控制器系统校正原系统控制器控制对象校正系统原系统校正装置

知识点一：自动控制系统的结构框图知识点一：自动控制系统的结构框图定格到第一章

知识点二：自动控制系统的性能指标知识点二：系统的时域性能动态指标

知识点二：自动控制系统的性能指标知识点二：性能指标（时域、频域）定格到第二、三、五章稳态误差ess动态指标上升时间tr、调节时间ts、峰值时间tp、超调量σ％1.时域指标稳态指标“快”“准”“稳”

知识点二：自动控制系统的性能指标知识点二：性能指标（时域、频域）定格到第二、三、五章开环频域指标，包括截止频率ωc、相位裕度γ和幅值裕度h。闭环频域指标，包括闭环谐振峰值Mr、谐振频率ωr和带宽频率ωb。2.频域指标“稳”“快”

知识点三：校正——校正的方法知识点三：校正——校正的方法串联校正反馈校正前馈校正复合校正校正装置在系统中的连接方式

知识点三：校正——校正的方法(1)串联校正：一般接在系统误差测量点之后和放大器之前，串联接于系统前向通道之中。串联校正

知识点三：校正——校正的方法(2)反馈校正：接在局部反馈通路之中的校正装置，这种校正方式称为反馈校正或并联校正。反馈校正

知识点三：校正——校正的方法(3)前馈校正：又称顺馈校正，是在系统主反馈回路之外采用的校正方式。前馈校正装置分两种情况：其一，接在系统给定值之后及主反馈作用点之前的前向通道上，如图前馈校正（对给定值处理）

知识点三：校正——校正的方法其二，接在系统可测扰动作用点与误差量点之间，对扰动信号进行直接或间接测量，并经变换后接入系统，对扰动影响进行补偿。确定校正装置的具体形式时，应先了解校正装置所需提供的控制规律，以便选择相应的元件。

知识点四：校正的控制规律PID(ProportionalIntegralDerivative)比例积分微分微分还记得比例环节、积分环节、微分环节的传递函数吗？以串联校正为例

知识点四：校正的控制规律PID控制器PID控制器（ProportionIntegrationDifferentiation，比例-积分-微分控制器），由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。其控制规律是对系统的偏差信号e(t)进行比例、积分、微分运算后，通过线性组合形成控