自动控制原理-第二章 02传递函数.pptxVIP

第二章控制系统的数学模型第一节：控制系统的微分方程第二节：传递函数第三节：动态结构图第四节：反馈控制系统的传递函数

第二章控制系统的数学模型第二节传递函数本节课重难点：一、传递函数的定义与性质；二、典型信号（环节）的传递函数；三、理解传递函数在控制系统的作用。

课程引导为什么要引入传递函数？研究系统时，主要研究系统的输入输出关系，但微分计算相当麻烦，求解过程引入拉氏变换。在拉斯变换的基础上引入传递函数，用复数域S去分析，简单的代数计算，比较直观，简单。传递函数是系统的本身的一种属性，它与输入量或驱动函数的大小和性质无关。

常用的数学模型有哪些？1、高数方法2、拉氏变化建立数学模型。如果想了解系统的输入和输出的关系？建立数学模型的方法有哪些？微分方程传递函数课程引导

一、传递函数的定义（一）概念零初始条件(初始值是0)下，系统输出量拉氏变换C(s)与系统输入量拉氏变换R(s)之比。用G(s)表示。设：输入----r(t)，输出----c(t)，则传递函数：式中：C(s)=L[c(t)]——输出量的拉氏变换式R(s)=L[r(t)]——输入量的拉氏变换式

一、传递函数的定义（二）系统结构图输出拉氏变换输入输入拉氏变换输出G(S)R(S)C(S)r(t)c(t)

一、传递函数的定义例1：+-uruc+-CiR输入量：输出量：输入量：输出量：

一、传递函数的定义（三）传递函数性质1、传递函数只适用于线性定常系统。（满足相加性和齐次性）。2、传递函数是系统（或环节）在复数域中的数学模型，是固有特性的描述。传递函数只取决于系统本身的结构参数，与外界输入无关。3、传递函数是在零初始条件下定义的，而不能反映非零初始状态。

一、传递函数的定义（四）传递函数表达式有理真分式函数（多项式表达式）；零极点形式。

一、传递函数的定义（四）传递函数表达式传递函数是复变量s的有理真分式函数，即m?n。（m、n分别为分子、分母的最高阶次。）R(s)C(s)G(s)==b0sm+b1sm-1+···+bm-1s+bma0sn+a1sn-1+···+an-1s+an

一、传递函数的定义（四）传递函数表达式零极点形式。G(s)=K0(s–z1)(s–z2)···(s–zm)(s–s1)(s–s2)···(s–sn)式中：K0—为放大系数S=S1,S2···,Sn—传递函数的极点S=Z1,Z2···,Zm—传递函数的零点

知识点回顾1.传递函数是指系统在下，系统输出量拉氏变换C(s)与输入量拉氏变换R(s)之比。2.传递函数只适用于。3.传递函数是系统在复数域中的数学模型，是的描述。4.传递函数只取决于的结构参数，与无关。5.δ(t)对应的拉氏变为，sinwt对应的拉氏变换为。6.1(t)对应的拉氏变为，coswt对应的拉氏变换为。7.求下列传递函数的零点和极点。

二、典型元件的传递函数电阻R+-RuL(t)iL(t)+-电感L+-CiC(t)uC(t)电容C

二、典型元件的传递函数（一）电阻R+-R微分方程：拉氏变换：传递函数：系统框图：R1/R若输出为u(t)，输入为i(t)

二、典型元件的传递函数（二）电感L微分方程：拉氏变换：传递函数：系统框图：uL(t)iL(t)LS1/LS

二、典型元件的传递函数（三）电容C微分方程：拉氏变换：传递函数：系统框图：+-CiC(t)uC(t)1/CSCS

三、典型环节的传递函数在控制系统的分析中，常常将一个系统分解成若干典型环节；或是在系统设计中，在系统某处增加若干环节。环节：由一个或几个元件组成，表示系统的或系统中局部的动态性能；不同的元部件可以有相同的传递函数；若输入输出变量选择不同，同一部件可以有不同的传递函数；任一传递函数都可看作典型环节的组合。

系统的传递函数可以写成：式中，为系统放大倍数。典型环节的传递函数

由上式可见，传递函数表达式包含六种不同的因子，即：一般，任何线性系统都可以看作是由上述六种因子表示的典型环节的串联组合。上述六种