CN114323035B 定位方法、装置和系统 （深圳引望智能技术有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114323035B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202011063252.0

(22)申请日2020.09.30

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114323035A

(43)申请公布日2022.04.12

(73)专利权人深圳引望智能技术有限公司

地址518129广东省深圳市龙岗区坂田街

道万科城社区华为公司华为总部办公楼101

(72)发明人叶爱学高亚军陈哲许光林

温丰

(51)Int.CI.

G01C21/30(2006.01)

G01C21/34(2006.01)

(56)对比文件

CN109932713A,2019.06.25

CN110673115A,2020.01.10

CN111006655A,2020.04.14CN111158035A,2020.05.15审查员姜璐

(74)专利代理机构北京同立钧成知识产权代理

有限公司11205专利代理师孙静刘芳

权利要求书5页说明书21页附图7页

(54)发明名称

定位方法、装置和系统

(57)摘要

CN114323035B本申请提供一种定位方法、装置和系统，在车辆启动后，根据时间间隔获取车辆的传感信息，在车辆定位时，通过车载传感装置获取当前时刻对应的传感信息，并获取之前在关键时刻获得的传感信息，从而根据获得的传感信息和车辆所在区域的地图信息对车辆进行定位。由于本申请是从时间维度获取传感信息，使得获取传感信息的过程不受道路拥堵的影响，从而可以在车辆行驶时，根据时间间隔对用于定位的传感信息进行更新，提高定位的准确性。并且，从时间维度获取感信息，当车辆低速行驶时，可以在车辆之间的间隙采集到车辆周边的环境信息，此时，由于

CN114323035B

在当前时刻，通过车载传感装置获取第

在当前时刻，通过车载传感装置获取第一传感信息

获取在关键时刻，通过车载传感装置获取的第二传感信息

根据车辆行驶区域的地图信息以及第一

传感信息、第二传感信息，确定车辆在

当前时刻的位置

S201

S202

S203

CN114323035B权利要求书1/5页

2

1.一种定位方法，其特征在于，包括：

在当前时刻，通过车载传感装置获取第一传感信息，所述第一传感信息包括所述车载传感装置在所述当前时刻采集的特征点在车体坐标系下的坐标以及车辆在所述当前时刻的里程计信息；

获取在关键时刻通过所述车载传感装置获取的第二传感信息，所述第二传感信息包括所述车载传感装置在所述关键时刻采集的特征点在车体坐标系下的坐标以及所述车辆在所述关键时刻的里程计信息，其中，所述关键时刻包括第一关键时刻，所述第一关键时刻为根据时间间隔获取第二传感信息的时刻，所述第一关键时刻与所述当前时刻之间的时间间隔小于或等于预设时长；

根据所述第一传感信息中的里程计信息和所述第二传感信息中的里程计信息，确定当前时刻对应的车体坐标系与所述第一关键时刻对应的车体坐标系的坐标映射关系；

根据所述坐标映射关系，将所述第一关键时刻采集的特征点的坐标分别映射到所述当前时刻的车体坐标系下，获得所述第一关键时刻采集的特征点在所述当前时刻的车体坐标系下的坐标；

根据关键时刻采集的特征点和所述当前时刻采集的特征点分别在所述当前时刻的车体坐标系下的坐标以及地图信息，确定所述车辆在所述当前时刻的位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据关键时刻采集的特征点和所述当前时刻采集的特征点分别在所述当前时刻的车体坐标系下的坐标以及地图信息，确定所述车辆在所述当前时刻的位置，包括：

在所述当前时刻，针对所述车辆对应的M个粒子中的每个粒子，根据关键时刻采集的特征点和所述当前时刻采集的特征点分别在所述当前时刻的车体坐标系下的坐标以及所述每个粒子的位置，获得当前时刻和所述关键时刻采集的特征点与所述地图信息中目标物的匹配度，其中，所述M个粒子为上一次对所述车辆定位时采用的粒子，所述每个粒子的位置是根据上一次对所述车辆定位时的里程计信息、所述当前时刻的里程计信息以及在上一次对所述车辆定位时所述每个粒子的位置获得的，M为正整数；

根据所述当前时刻所述M个粒子中每个粒子的匹配度和所述M个粒子，获得K个粒子，K为正整数；

根据所述当前时刻车辆对应的所述K