CN111158369B 一种扫地机器人及其检测控制清扫的方法 （佛山市云米电器科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN111158369B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号201911418852.1

(22)申请日2019.12.31

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN111158369A

(43)申请公布日2020.05.15

(73)专利权人佛山市云米电器科技有限公司地址528000广东省佛山市顺德区伦教街

道办事处霞石村委会新熹四路北2号(1号楼第二层、7号楼第四层)

专利权人陈小平

(72)发明人陈小平陈超司徒伟贤

(74)专利代理机构佛山市禾才知识产权代理有限公司44379

专利代理师刘羽波朱培祺

(51)Int.CI.

GO5D1/43(2024.01)

G05D1/243(2024.01)

G05D1/242(2024.01)

G05D1/246(2024.01)

G05D1/661(2024.01)

G05D1/633(2024.01)

G05D1/648(2024.01)

G05D105/10(2024.01)

(56)对比文件

US2014257564A1,2014.09.11

CN

103845001

A,2014.06.11

CN

106821156

A,2017.06.13

CN

108594825

A,2018.09.28

CN

211375427

U,2020.08.28

CN

205697532

U,2016.11.23

CN

104503450

A,2015.04.08

审查员邹聪

权利要求书2页说明书7页附图3页

(54)发明名称

一种扫地机器人及其检测控制清扫的方法

(57)摘要

CN111158369B一种扫地机器人及其检测控制清扫的方法，扫地机器人包括检测模块和运动模块，检测模块活动安装于扫地机器人的本体，运动模块用于控制检测模块相对于本体向外伸出，使得检测模块可活动地设置于本体，获取信息以进行扫地机器人的工作规划；一种检测控制清扫的方法，包括如下步骤：向外伸出检测模块，获取扫地机器人周围的整体环境信息；根据整体环境信息，确定清扫工作的运行方向；扫地机器人进行清扫工作，同时检测模块持续检测，获取扫地机器人周边的局部环境信息。本发明中检测模块能够相对于本体向外伸出，减少检测盲区，从而检测到范

CN111158369B

CN111158369B权利要求书1/2页

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1.一种扫地机器人，其特征在于：包括检测模块(11)和运动模块(12),所述检测模块(11)活动安装于所述扫地机器人(1)的本体，所述运动模块(12)用于控制所述检测模块(11)相对于所述本体向外伸出，使得所述检测模块(11)可伸缩地活动设置于所述本体；

所述运动模块(12)位于所述扫地机器人(1)的内部，所述运动模块(12)包括相对于所述本体活动的伸缩组件(121),所述检测模块(11)安装于所述伸缩组件(121),所述伸缩组件(121)的伸缩方向与所述扫地机器人(1)的垂直中轴线(3)的夹角为φ,其中0°≤φ≤60°;

所述运动模块(12)还包括摆动组件(122),所述摆动组件(122)包括底座(41)和摆动驱动器(42),所述伸缩组件(121)安装在所述底座(41),所述摆动驱动器(42)设置在所述底座(41)的下方，所述摆动驱动器(42)和所述底座(41)之间设有传动件(43),所述摆动驱动器(42)通过所述传动件(43)摆动所述底座(41),进而改变所述伸缩组件(121)的伸缩方向，使得所述检测模块(11)的伸缩方向与所述垂直中轴线(3)的夹角φ可变；

所述检测模块(11)设有转动驱动器，所述转动驱动器的转动轴设置在所述检测模块(11)的伸缩运动方向的轴线，使得所述检测模块(11)以伸缩运动方向的轴线为中心线进行旋转；

所述伸缩组件(121)包括活动部和驱动部，所述活动部包括伸缩柱(31),所述驱动部包括电力驱动器(32),所述检测模块(11)设置在所述伸缩柱(31),所述伸缩柱(31)与电力驱动器(32)之间设有传动配合件(44),所述电力驱动器(32)通过所述传动配合件(44)驱动所述伸缩柱(31)伸出或回退；

所述活动部包括导腔和伸缩柱(31),所述检测模块(11)安装在所述伸缩柱(31)的上端面，所述驱动部包括电力驱动器(32)和