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摘要
随着物联网、5G技术和智能驾驶技术的飞速发展，自动驾驶系统作为信息
物理融合系统（Cyber-PhysicalSystems,CPS）的一部分，正逐步成为交通领域的
重要应用。然而，自动驾驶系统在面对复杂多变的交通环境时，如何确保其安全
性仍是一个亟待解决的问题。在动态的交通场景中，自动驾驶系统不仅要根据感
知信息做出实时决策，还需要严格遵守各类道路交通法规（RulesoftheRoad,
ROTRs），确保其行为的合法性和安全性。这种场景下的时空不确定性、规则复
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