CN114387576B 一种车道线识别方法、系统、介质、设备及信息处理终端 （杭州电子科技大学信息工程学院）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114387576B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202111501632.2

(22)申请日2021.12.09

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114387576A

(43)申请公布日2022.04.22

(73)专利权人杭州电子科技大学信息工程学院地址311305浙江省杭州市临安区青山湖

街道杭电路1号

(72)发明人曹月花廖龙吟李辉沈秋兵周宇健廖恒林泽伍文豪钱柏宏陈宇魏鑫华

(51)Int.CI.

GO6V20/58(2022.01)

GO6V10/28(2022.01)

GO6V10/24(2022.01)

GO6V10/48(2022.01)

(56)对比文件

CN101608924A,2009.12.23

CN112654998A,2021.04.13

审查员潘小丹

(74)专利代理机构北京国坤专利代理事务所

(普通合伙)11491专利代理师王峰刚

权利要求书3页说明书9页附图4页

(54)发明名称

在获取到YOLOP导出的车道线二值图后，将该图像转化为灰度图

在获取到YOLOP导出的车道线二值图后，将该图像转化为灰度图将图像以左上角为原点，从原点出发向右为x轴，从原点出发向下

为轴，建立平面直角坐标系

通过霍夫直线拟合提取出符合条件的车道直线矢量，提取出建立的坐标系中拟合直线上的两个端点坐标，并通过两个端点坐标计算出

直线的点斜式方程的参数值

得到直线方程后，判断斜率k,若斜率在-0.577到0.577,即ta150°.tm30°之间时，则可判断该直线不应该为车道线：确定一条横着的基准线，通过所述基准线检测这条线上的车道线数量以及偏移量

计算该直线与所提取直线的交点，判断所计算的交点x坐标是否超出坐标系范围，若没有超出则将该交点的x坐标加入数组列表

对存储交点x坐标的数组进行追历，将数组的相邻数据进行求差处理

,若该差小于一个阙值，则代表到一个突变点，将该突变点的索引和

数据，即坐标x的值分别保存到一个新的数组中

对新的数组进行追历，通过将坐标x轴中心值与数组值比较大小，将该数组划分为两块，分别存储到两个新的数组中，所述新的数组

即为左右车道线与基准线的交点的x坐标值

分别取左车道线数组的最后一个数据和右车道线数组第一个数据，获取靠近画面中心最近两条车道线，即当前车道线的坐标

对获取到的两个数据相加除以2,计算出当前车道线的中心点的坐标值，再减去坐标x轴中心值，即可获取到当前画面中的车相对于计算出的车道线的偏移量：通过获取左右车通线数组的长度，获得左右

车道线的数量

S106

S108

S102

(57)摘要

114387576BCN本发明属于车道线识别技术领域，公开了一种车道线识别方法、系统、介质、设备及信息处理终端，包括：获取车道线二值图并转化为灰度图，建立平面直角坐标系；提取车道直线矢量和坐标系中拟合直线上的两个端点坐标，并计算直线的点斜式方程的参数值；判断斜率，检测车道线数量以及偏移量；计算该直线与所提取直线的交点；对存储交点x坐标的数组进行遍历，对新的数组进行遍历；获取当前车道线的坐标，获取到当前画面中的车相对于计算出的车道线的偏移量；通过获取左右车道线数组的长度，获得左右车道线的数量。本发明的车道线识别方法，适用于神

114387576B

CN

CN114387576B权利要求书1/3页

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1.一种车道线识别方法，其特征在于，所述车道线识别方法包括以下步骤：

步骤一，在获取到YOLOP导出的车道线二值图后，将车道线二值图转化为灰度图；

步骤二，将图像以左上角为原点，从原点出发向右为x轴，从原点出发向下为y轴，建立平面直角坐标系；

步骤三，通过霍夫直线拟合提取出符合条件的车道直线矢量，提取出建立的坐标系中拟合直线上的两个端点坐标，并通过两个端点坐标计算出直线的点斜式方程的参数值；

步骤四，得到直线方程后，判断斜率a,若斜率在-0.577到0.577之间时，则判断斜率符合条件的车道线直线不应该为车道线；确定一条横着的基准线，通过所述基准线检测基准线上的车道线数量以及偏移量；

步骤五，计算斜率符合条件的车道线直线与通过霍夫直线拟合提取出的符合条件的车道线直线的交点，判断所计算的交点