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工业机器人操作基础培训课件

引言：课程概述与学习目标

欢迎各位参加本次工业机器人操作基础培训。随着工业自动化的深入发展，工业机器人已成为现代智能制造中不可或缺的核心装备。本课程旨在帮助学员系统掌握工业机器人的基本概念、安全操作规程、操作界面、基本运动控制及简单编程技巧，为今后在实际生产环境中安全、高效地操作机器人打下坚实基础。

本课程学习目标：

1.理解工业机器人的基本组成、工作原理及主要应用领域。

2.熟练掌握工业机器人操作的安全规范及紧急情况处理方法。

3.能够独立完成机器人的开机、关机及日常点检工作。

4.熟悉机器人示教器的界面布局及常用按键功能。

5.掌握机器人在不同坐标系下的手动操纵方法。

6.理解机器人程序的基本结构，能够创建、编辑并运行简单的机器人作业程序。

7.了解机器人日常维护保养的基本要求。

第一章：工业机器人安全操作规程

安全是所有操作的前提和首要原则！在接触和操作工业机器人之前，必须充分理解并严格遵守以下安全规程，以确保人身安全和设备完好。

1.1操作前准备与检查

1.资质要求：操作人员必须经过专业培训并考核合格，方可独立操作机器人。严禁无证上岗或非授权人员操作。

2.个人防护：作业时必须穿戴好规定的个人防护用品，通常包括安全帽、安全眼镜、防护手套、防滑工作鞋，以及根据作业环境要求的防护服（如防电弧服、防尘服等）。禁止佩戴易被卷入的饰品（如项链、手链），禁止穿着宽松衣物，长发必须盘起并戴上工作帽。

3.作业环境检查：

*确保机器人工作区域（安全围栏内）无无关人员、杂物。

*检查安全围栏、安全门、急停按钮等安全装置是否完好有效。

*确认工作区域照明充足，视野清晰。

*检查机器人周边是否有易燃易爆、腐蚀性或其他危险品。

4.设备状态检查：

*检查机器人本体、控制柜、示教器及电缆是否有明显损坏、变形或连接松动。

*确认控制柜电源电压正常（通常由专业电工检查）。

*检查气压/液压管路（如适用）连接是否牢固，无泄漏。

*移除机器人工具端或工作台上的所有固定装置、运输支架等。

1.2作业中安全注意事项

1.急停按钮：熟知控制柜、示教器及安全围栏上急停按钮的位置，在任何紧急情况下能第一时间按下。

2.手动模式优先：进行机器人编程、调试、维护或靠近机器人工作区域时，务必将机器人置于手动模式（T1/T2模式），并将速度设置为较低水平。

3.示教器使用：

*手持示教器时，务必使用挂绳，防止滑落。

*操作示教器操纵杆前，务必确认机器人运动方向，缓慢操作，观察机器人运动轨迹，防止碰撞。

*离开作业区域前，应将示教器放置在安全位置，避免误操作。

4.禁止进入危险区域：机器人自动运行时（AUT模式），严禁任何人进入安全围栏内。如需进入，必须先停止机器人运行并切断主电源或设置安全联锁。

5.防止意外启动：在机器人工作区域内进行作业时，应在控制柜主电源开关处悬挂“正在作业，禁止合闸”等警示标识。

6.协同作业：若需多人协同作业，必须明确指挥信号和职责分工，确保信息沟通顺畅。

7.异常处理：作业中如发现机器人有异响、异味、异常振动或运动不准确等情况，应立即停止操作，报告相关负责人，待故障排除后方可继续使用。

1.3紧急情况处理

1.立即停机：遇到任何危及人身或设备安全的紧急情况，应毫不犹豫地按下最近的急停按钮。

2.切断能源：若情况允许且必要，在按下急停后，应关闭机器人控制柜的主电源开关。

3.人员疏散与报告：立即组织受影响区域的人员疏散到安全地带，并立即向现场负责人或安全管理部门报告事故情况。

4.现场保护：在确保安全的前提下，保护好事故现场，以便后续调查分析。

第二章：工业机器人基础知识

2.1工业机器人定义与组成

*定义：工业机器人是一种能够自动执行预定操作，多关节或多自由度的机电一体化自动化装备，它可以通过编程来完成各种复杂的作业任务。

*主要组成部分：

1.机械结构系统（机器人本体）：由基座、腰部、大臂、小臂、手腕等部分组成，构成机器人的“身体”和“手臂”，实现各种姿态和轨迹的运动。核心部件包括关节、减速器等。

2.控制系统：机器人的“大脑”，负责接收、处理指令，并控制机器人的运动。主要由控制柜、示教器（TeachPendant）组成。

3.驱动系统：为机器人各关节提供动力，使其按控制系统的指令运动。通常包括伺服电机、驱动器等。

4.感知系统（可选）：如视觉传感器、力传感器、接近开关等，用于感知外部环境或工件状态，提高机器人的适应性和智能化水平。

2.2机器人坐标系

坐标系是描述机器人位置和姿态的基准，理解坐标系是操作机器人的基础