基于模糊PID算法的送餐机器人系统的设计.pdfVIP

基于模糊PID算法的送餐机器人系统的设计•51•

基于模糊PID算法的送餐机器人系统的设计

华咏竹，秦会斌

(杭州电子科技大学新型电子器件与应用研究所，浙江杭州310018)

摘要：针对传统送餐机器人在送餐循迹过程中修正时间长、路径偏差大，运行不够智能化，设计了一种送

餐机器人，该机器人具有循迹、避障、餐桌定位、语音播报和点餐等一体化功能。系统利用了一种基于模

糊PID控制的导航系统，由位置偏差和位置偏差变化率作为模糊控制器的输入，电机的PWM占空比为

控制系统的输出，缩短了送餐过程中的修正时间，并提高了路径的准确度。通过实验验证，本方案是有

效可行的，实现了餐厅点餐和送餐的智能化，具有较好的应用及推广价值。

关键词：送餐机器人;模糊PID;磁敏传感器；点餐系统

中图分类号:TH89文献标识码：A文章编号：000-8829(2018)03-0051-04

DesignofFeedingRobotSystemBasedonFuzzyPIDAlgorithm

HUAYong-zhu,QINHui-bin

(InstituteofNewElectronicDeviceAlication,HangzhouDianziUniversity,Hangzhou310018,China)

Abstract：Inordertosolvetheproblemsofthetraditionalservicerobosuchasovertimemodification,large

pathdeviationandinsufficienintelligenoperation,aservicerobobasedonthemagneticsensorisdesigned,

whichhasfunctionsoftracking,obstacleavoidance,tablelocating,voicebroadcastingandordering.Thesystem

usesanavigationsystembasedonfuzzyPIDcontrol,thelocationdeviationandtherateoflocationdeviationare

takenastheinpuofthefuzzycontroller,andPWMdutycycleofthemachineistakenastheoutpu,which

shortensthemodificationtimeandimprovestheaccuracyofpathduringthemealdelivery.Theexperimenre­

sultsshowthathisprogramisreasonableandfeasible,theintelligenceofmealorderingandmealdeliveryis

realized.Ihasgoodapplicationandpromotionvalue.

Keywords：servicerobo;fuzzyPID;magneticsensor;orderingsystem

由于餐饮行业的迅猛发展和现代人精神消费需求器。控制器种和，的

的增长，酒店、餐厅纷纷引进自动送餐机器人，但也遭断是通过模糊PID控制规则来实现的，输出是自动调

遇多种实际发展问题的阻