2025《蓝莓采收机械装置方案设计分析案例》2900字.docxVIP

PAGE2

蓝莓采收机械装置方案设计分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u28691蓝莓采收机械装置方案设计分析案例 1

303071.1蓝莓的生长特性 1

30501.2水果采收方法 2

114241.3蓝莓采收装置类型选择 2

221561.3总体结构方案 2

1.1蓝莓的生长特性

蓝莓是一种常见的水果，研制蓝莓采摘机前应该先了解蓝莓的生长习惯，与蓝莓生长环境。才能根据实际情况研制出相应的蓝莓采摘机。蓝莓生长实景图荣誉1.1所示。

图1.1蓝莓果园实景

本章节以安徽省怀宁县黄墩镇种植园为研究对象，通过对安徽省怀宁县黄墩镇种植园进行实地勘察，可得得出蓝莓果树相关的尺寸，为蓝莓采摘机器人的设计打下基础。蓝莓果树具体尺寸如表2-1所示。

表2-1蓝莓果树具体尺寸

项目

强度

基径/cm

树冠高/cm

底枝高/cm

冠基径/m

分枝数

不同修建

轻度修剪

中度修剪

重度修剪

13.24

14.22

14.12

251.6

211.3

141.6

73.41

101.7

111.2

1.41

1.66

1.1

11-16

8-11

6-8

不同树龄

4年

10年

15年

8.13

13.22

19.47

301.1

211.1

191.3

79.2

100.1

88.3

1.59

1.78

1.11

6-10

7-12

7-10

不同树形

开心形

纺锤形

分层形

14.29

14.22

13.22

145.33

208.45

221.98

108.8

101.2

88.1

1.41

1.92

1.81

6-8

11-15

7-10

调研的种植园地面较为平整，其中地上盖有塑料膜，这种措施可保证蓝莓的水分和温度在根部能够保持，与此同时通过塑料膜的反射光可以覆盖蓝莓的阴面部分。

1.2水果采收方法

水果蔬菜成熟后得采收方法主要有人工采摘和机械采摘两大类；

(1)人工采摘水果蔬菜，主要方式有徒手采摘和手持剪刀采摘等两种采摘方式。手工采摘得水果蔬菜表皮完好不容易损坏，而且机械设备采摘果树容易破坏果蔬，并且机械采摘是不能区分果蔬的成熟程度，人工采摘可以区分果实得程度，能做到分期采收。但是人工采收成本高、采收效率低。

(2)机械采收果蔬的产品具有采收效率快、节约人工成本。机械采收果蔬一般主要运用于果实成熟后，用于剥落果梗与果树之间得果实。一般使用刀片或者强压强或者机械振动等方式使果实脱落，果实落下后经传动带运输至果实收集装置。

1.3蓝莓采收装置类型选择

蓝莓采收装置应该具有以下特点：

1)本文设计的蓝莓采摘机机械臂是主要采用工业常用的关节型机械臂，传统的工业机械臂由大臂、小臂、驱动电机等部分组成。

2)在蓝莓采摘机的小臂设计中，增加一个收缩关节可以增加末端执行器的工作空间。

综上所示，本文设计的蓝莓采摘机的机构简图如图1.2所示。

图1.2蓝莓采摘机械臂机构

1.3总体结构方案

蓝莓种植园是一个开放式的果园，如果下雨的话会造成地面湿滑如果使用传统的轮胎行走方案可能会造成打滑或者沦陷等地方，因此本文采用履带式行走机构能够克服各种不同的地形。具体的蓝莓采摘机结构简图如图1.3所示，其具体的工作流程如下所示，首先由末端执行器对蓝莓果实进行识别，识别后靠近蓝莓并由末端执行器进行切断，蓝莓顺着柔性手机袋进入收集框。

1、履带小车；2、收集框；3、柔性带；4、末端执行器；5、收集装置；6、电动推杆；

7、小臂电机；8、大臂；9、大臂电机；10、腰部电机；11、腰部；12、升降台；

13、电源机动力控制设备；14、地面；

图1.3机器主体机构简图

(1)升降机构结构方案

蓝莓采摘机机械臂不易过长，如果采摘机械臂过长容易造成整体机构中心偏高，在运动和采摘过程中容易造成蓝莓采摘机的侵翻。为了使蓝莓采摘机能够适应不同的采摘高度，在不改变机械臂的整体尺寸的前提下，将采摘机械臂安装在一个升降台上，升降台的升高或降低使蓝莓采摘机能够适应不同的采摘高度。升降机构具体方案如图1.4所示，升降机构主要使用齿轮齿条拟合实现升降。

1、液压缸；2、齿条；3、直齿圆柱齿轮；4、上平台；5、连杆折叠机构；6、滑杆；

7、齿轮齿条机构；8、齿轮轴9、谐波减速器10、下平台

图1.4液压驱动蓝莓采摘升降平台

(2)机械臂的结构方案

蓝莓采摘机的机械臂与工业机器人采用的机械臂的结构类似，但是整体尺寸应该较小，关节活动范围应该更广。工业使用的机械臂是很成熟的机械产品，其中的关键零部件已经实现标准化。因此，本文借鉴工业机械臂来设计符合蓝莓采摘机器人的机械臂，其具体结构如图1.5所示。

1、腰部底座；2、大推力轴承；3、腰部面板；4、腰部减速器；5、大臂关节支架；6