《自动控制原理》答案.pdfVIP

CANKAODAAN参考答案

项目1自动控制系统的数学模型

任务工单答案

任务1.1答案

以(t)为被控量，u(t)为参考输入量的微分方程为

ma

2dM(t)

dm(t)dm(t)c

LJ(LfRJ)(RfCC)(t)Cu(t)LRM(t)

adt2aadtaemmmaadtac

式中：

J——折算到电动机轴上总的转动惯量

f——折算到电动机轴上总的黏性摩擦系数

C——反电势系数

e

C——电动机转矩系数

m

M(t)——电动机的电磁转矩。

在实际工程中，电枢电路的电感L通常可忽略，因此系统的微分方程可化简为

a

dm(t)

T(t)Ku(t)KM(t)

mdtmuamc

式中：

T——时间常数

m

K——电压传递系数

u

K——转矩传递系数。

m

当R和J都可以忽略不计时，系统的微分方程还可以进一步化简为

a

C(t)u(t)

ema

任务1.2答案

表1典型环节对照表

环节名称特点微分方程传递函数应用

被控量和参考

输入量之间具有

齿轮系、运

比例环节一定比例关系，c(t)Kr(t)G(s)K

算放大器等

被控量无失真、

无延迟

被控量与参考11水箱的水位

积分环节输入量的积分成c(t)Tr(t)dtG(s)Ts与流量、电容

正比，具有记忆ii的电量与电流

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自动控制系统ZIDONGKONGZHI