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某丘陵底盘虚拟样机动力学仿真分析案例

目录

TOC\o1-3\h\u31306某丘陵底盘虚拟样机动力学仿真分析案例 1

9421.1底盘行走系统的模型建立 1

289711.2路面模型的建立 5

252571.3底盘虚拟样机动力学仿真 5

70401.4小结 12

浅山丘陵底盘使用环境复杂，传统设计中，理论经验结合试验的研究方法，周期较长且耗费大。RecurDyn软件是一款适用于复杂系统动力学问题的求解的多体动力学仿真软件，工具包中包含有履带车辆、媒体传送、等行业专用开发及分析工具，采用模块化、参数化的一体式建模技术，能够快速、准确方便的建立系统模型[53]。采用机械设计和运动学仿真相结合的模式能够更有效的进行设计[54,55]。本文充分利用Recurdyn软件和SolidWorks三维建模软件，共同完成底盘行走系统动力学模型的建立，利用RecurDyn软件对浅山丘陵作业车辆行走系统虚拟样机进行动力学仿真。

1.1底盘行走系统的模型建立

1.1.1车架模型的建立

模型整体可以分为负载、车架、左行走系统和右行走系统。负载安装在车架上，左、右履带行走系统位于车体部分两侧。

运用SolidWorks软件对底盘车架进行三维建模，同时为了减少仿真的计算量，对模型进行一定的简化，以“.x_t”的格式将模型导入Recurdyn仿真软件中，将所有部分合并。

1.1.2行走系统模型的建立

行走系统主要包括支重轮、驱动轮、张紧轮、托带轮和履带板，即“四轮一带”。利用Recurdyn软件中的低速履带工具包创建履带行走系统的多体动力学仿真模型，首先需要建立参数化部件[56]，根据浅山丘陵作业底盘的行走系统的安装尺寸。首先设置驱动链轮的质心坐标为(-2900,0,0)，其他行走系统结构的质心坐标根据安装尺寸确定。行走系统关键部件的参数建模如下：

驱动轮

在低速履带子系统中，利用Sprocket工具建立驱动轮，根据驱动轮的轮齿等的结构设计参数，在GeometryDate选项栏对车轮基本的几何参数进行修改，驱动轮的几何参数如图3-1所示。

(a)(b)

图3-1驱动轮的几何参数

驱动轮模型如图3-2所示。

图3-2驱动轮模型

支重轮

利用Track/LM中的SingleRoller命令进行建模，根据第二章中设计的参数，支重轮的几何参数如图3-3所示。

(a)(b)

图3-3支重轮的几何参数

支重轮模型如图3-4所示。

图3-4支重轮模型

张紧轮和托带轮

利用CenterFlange建立张紧轮和托带轮，根据第二章中设计的参数，张紧轮和托带轮的几何参数如图3-5（a），图3-5（c）所示。

(a)(b)(c)

图3-5张紧轮和托带轮的几何参数

张紧轮和托带轮的三维建模分别如图3-6（a），图3-6（b）所示。

(a)张紧轮(b)托带轮

图3-6张紧轮和托带轮模型

履带板

先运用Track/LM中的TrackLink工具命令进行建立履带板的单个建模[57]。本文研究的履带车辆的履带为橡胶履带，与轮系啮合且直接接触，根据实际结构，对履带板的详细参数进行修改，最后运用TrackAssembly工具将履带板装配到轮系上。

1.1.3约束和装配

在完成集合结构建模并装配之后，需添加约束和驱动，使其具有完成运动的能力。底盘行走系统各零部件之间的约束关系，如表3-1所示。

表3-1行走系统约束关系

约束类型

部件1

部件2

数量

位置

转动副

车架

驱动轮

1

(-2900,0,0)

转动副

履带架

支重轮

6

(-2430,-420,0)/(-2140,-420,0)

(-1850,-420,0)/(-1560,-420,0)

(-1270,-420,0)/(-980,-420,0)

转动副

张紧支架

张紧轮

1

(-500,0,0)

转动副

履带架

托带轮

2

(-1990,80,0)/(-1430,80,0)

固定副

车架

履带架

1

(-1704,-269,0)

完成一侧行走系统的装配后，复制行走系统，将车架作为母体，将左、右两个行走系统与车架相匹配，最终建立履带车的运动学模型。整车动力学模型如图3-7所示。

图SEQ图\*ARABIC4-7整车动力学模型

1.1.4