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测控技术

机器人力触觉感知技术专题I2020年39卷5期

六维力传感器的结构设计分析

李春风I,张春I,胡珊珊2,王勇I,刘正士I

(1.合肥工业大学机械工程学院，安徽合肥230009；2.安徽建筑大学机械与电气工程学院，安徽合肥230601)

摘要：为了改善现有六维力传感器的动态性能，提出了一种新型的六维力传感器弹性体结构。建立了结

构模型，并采用有限元方法进行了静力学分析以及模态分析,分析了该传感器弹性体在各工况下的应变

分布特征；随后对弹性体的关键尺寸参数进行了详细的设计,基于响应面分析法对数值计算结果进行拟

合,建立了各工况下响应值与弹性体关键尺寸的回归方程。分析结果表明，该传感器具有良好的动态性

能,其一阶固有频率高达3196.3Hz,各个力分量的灵敏度均有提高，其中x方向力的灵敏度提高了

26.09%。通过实验验证了该设计方案的可行性，该传感器的研制为高速作业机器人用多维力传感器的

发展奠定了基础。

关键词：六维力传感器；弹性体设计；静力学分析;模态分析;响应面分析法

中图分类号:TP212文献标识码:A文章编号：1000-8829(2020)05-0041-08

doi：10.19708/j.ckjs.2020.04.236

StructureDesignandAnalysisofSix-DimensionalForceSensor

LIChun-feng1,ZHANGChun1,HUShan-shan2,WANGYong1,LIUZheng-shi1

(1.SchoolofMechanicalEngineering,HefeiUniversityofTechnology,Hefei230009,China;

2.SchoolofMechanicalandElectricalEngineering,AnhuiJianzhuUniversity,Hefei230601,China)

Abstract：Anovelelastomerstructureofsix-dimensionalforcesensorisproposedtoimprovethedynamicper­

formanceoftheexistingsix-dimensionalforcesensor.Thestructuralmodelwasestablished,thestaticanalysis

andmodalanalysiswerecarriedoutbyusingthefiniteelementmethod,andthestraindistributioncharacteris­

ticsofthesensorelastomerundervariousworkingconditionswereanalyzed.Thecriticalsizeparametersofthe

elastomerweredesigned.Thenumericalresultswerefittedbasedonresponsesurfaceanalysis,andtheregres­

sionequationbetweentheresponsevalueandthecriticalsizeoftheelastomerundervariousworkingconditions

wasestablished.Theanalysisresults