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自适应重复学习算法在岩土动态应力试验中的应用·59·

自适应重复学习算法在岩土动态应力试验中的应用

杨凯杰，徐志祥，柳恒，范永波

(1．大连理工大学机械工程学院，辽宁大连116024；2．中国科学院力学研究所，北京100190)

摘要：岩土实验机的执行机构与被压试样都具有非线性、时变特性，针对周期性动态应力波形的跟踪问

题，在结合传统PID控制算法基础上，提出一种自适应重复学习控制算法。依据不同的控制过程增加了

不同的计算模型和控制参数，进而设计了自适应重复学习控制器，通过斜率差值法和误差均值法对比例

增益和偏差进行自适应调整，通过重复学习对自适应结果进行优化。通过实际实验验证了该算法的稳

定性和收敛性，从而保证了非线性负载所承受的动态应力能够准确跟踪设定的动态波形。目前，该算法

已应用于1O0okN多功能三轴试验仪正弦波和三角波的波形跟踪。

关键词：岩土力学；动态试验；应力控制；自适应控制器；重复学习算法

中图分类号：TP273文献标识码：A文章编号：1000—8829(2017)10一O059—05

ApplicationofAdaptiveRepeatedLearningAlgorithm

InDynamicStressTestofRockandSoil

YANGKai-jie，XUZhi．xiang，LIUHeng，FANYong．bo

(1．SchoolofMechanicalEngineering，DalianUniversityofTechnology，Dalian116024，China；

2．InstituteofMechanics，ChineseAcademyofSciences，Beijing100190，China)

Abstract：Theactuatorsofthegeotechnicalexperimentsmachineandthepressuredsampleshavethecharac—

teristicsofnon—linearandtime—varying．So，fortheperiodicitytrackingproblemofthedynamicstresswave—

ofrms，anadaptiverepetitivelearningcontrolalgorithmisproposedbasedonthetraditionalPIDcontrolalgo—

rithm．Differentcalculationmodelsandcon~olparametersareaddedaccordingtothedifferentcontrolproces—

ses．Furthemrore．anadaptiverepetitivelearningcontrollerisdesigned．Theproportionaldifferencemethodand

theerrormeanmethodareusedtoadaptivelyadjusttheproportionalgainandthedeviation，andtheadaptive

resultsareoptimizedbyrepetitivelearning．Thestabilityandconvergenceofthealgorithmareverifiedbyprac—

ticalexperiment，whichensuresthatthedynamicstressofthenonlinearloadcanaccuratelytrackthesetdy—

namicwaveforln．Atpresent，thealgorithmhasbeenappliedtowaveforlntrackingofsinewaveandtriangulra

waveofrl000kNmulti．functiontriaxialtestinstrument．

Keywords：geotechnicalmec