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一种手指关节康复训练器械的设计与动力学仿真分析

马浩浩，姚宝珍，冯彦伟，郭泰聪，唐伟

（天水师范学院，甘肃天水741001）

摘要：针对指伸肌麻痹、手指及腕挛缩无力等手指功能障碍患者康复设计了一种可穿戴式康复训练器械。整体器械与上肢固定护具结构基于逆向工程个性化定制。通过推导其位形运动学，求解训练器械的各个关节运动参数与指节的位置姿态之间的关系，探究康复训练过程。使用ADAMS对手指关节康复训练器械做动力学仿真分析，验证了手指康复训练器械设计方案的正确性。按照该方案3D打印制作出物理样机，开展试验对比和优化设计，为实现个性化上肢关节康复训练器械的研制提供重要技术支持。

关键词：手指康复训练；动力学仿真；虚拟样机；ADAMS；3D打印

中图分类号:TH122 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园23）02原园034原园4

DesignandDynamicSimulationAnalysisofaFingerJointRehabilitationTrainingDevice

MAHaohao,YAOBaozhen,FENGYanwei,GUOTaicong,TANGWei

(TianshuiNormalUniversity,Tianshui741001,China)

Abstract:Thispaperdesignsawearablerehabilitationtrainingdevicefortherehabilitationofpatientswithfingerdysfunctionsuchasextensorparalysis,fingerandwristcontractureweakness.Thestructureofthewholedeviceandupperlimbfixedprotectoriscustomizedbasedonreverse-engineering.Byderivingitsconfigurationkinematics,therelationshipbetweenthemotionparametersofeachjointofthetrainingequipmentandthepositionandattitudeoftheknucklesissolved,andtherehabilitationtrainingprocessisexplored.ADAMSisusedtocarryoutdynamicsimulationanalysisoffingerjointrehabilitationtrainingequipment,thecorrectnessofthefingerrehabilitationtrainingdevicedesignschemeisverified.Accordingtothisscheme,thephysicalprototypeismadeby3Dprinting,andthetestcomparisonandoptimizationdesignarecarriedouttoprovideimportanttechnicalsupportforthedevelopmentofpersonalizedupperlimbjointrehabilitationtrainingdevice.

Keywords:fingerrehabilitationtraining;dynamicsimulation;virtualprototype;ADAMS;3Dprinting

0引言

马浩浩等[1]已对上肢关节辅助康复训练器械开展研究，提出了上肢关节个性化定制康复训练器械解决方案，并基于逆向工程设计了上肢胳膊、手腕等骨折、关节损伤所使用的固定护具，提出了针对指伸肌麻痹、手指及腕挛缩无力等手指功能障碍等症状的康复训练器械结构图。本文在此基础上继续研究手指关节康复训练器械，通过正、逆向求解、动力学仿真，模拟手指关节康复训练的动作，进行手指关节康复训练过程中的动态特性分析，为手指功能恢复提供可靠的数据指标，为手指康复训练器械的研发提供有力技术支持[2-3]。

基金项目：国家级大学生创新创业训练项目“3D打印个性化上肢关节康复训练