CN114519849B 一种车辆跟踪数据处理方法、装置及存储介质 （中汽创智科技有限公司）.docxVIP

(19)国家知识产权局

(12)发明专利

(10)授权公告号CN114519849B(45)授权公告日2025.07.01

(21)申请号202210099562.0

(22)申请日2022.01.27

(65)同一申请的已公布的文献号申请公布号CN114519849A

(43)申请公布日2022.05.20

(73)专利权人中汽创智科技有限公司

地址211100江苏省南京市江宁区秣陵街

道胜利路88号

(72)发明人李丰军周剑光赵杰

(74)专利代理机构广州三环专利商标代理有限公司44202

专利代理师王若愚

(51)Int.CI.

GO6V20/56(2022.01)

GO6F16/51(2019.01)

GO6V10/40(2022.01)

GO6V10/20(2022.01)

(56)对比文件

CN110472496A,2019.11.19CN111325178A,2020.06.23审查员曾贞

权利要求书3页说明书13页附图6页

(54)发明名称

一种车辆跟踪数据处理方法、装置及存储介质

(57)摘要

CN114519849B本申请涉及一种车辆跟踪数据处理方法、装置及存储介质，包括获取目标车辆跟踪图像；基于历史车辆轨迹，获取环境车辆在前一时刻的历史车辆跟踪图像中对应的初始感知框；基于预设车辆感知模型对目标车辆跟踪图像进行识别，得到整图车辆检测框；对初始感知框进行配对处理，得到环境车辆配对结果；若存在目标车对，基于预设运动模型和目标车对对应的初始感知框得到预测感知框；基于整图车辆检测框、预测感知框和预设漏检识别模型进行针对目标车对的遗漏检测；基于检测结果确定历史车辆轨迹的更新策略。本申请通过历史轨迹数据和预设运动模型确定目标车对，确定是否存在目标车对的漏

CN114519849B

荻取目标车辆跟踪图像

基于至少两条历史车辆轨迹，获取车辆前方的环境车辆在前一时刻的历史车辆跟踪图像中对应的初始感知框

基于预设车辆感知模型对目标车辆跟踪图像进行整图车辆识别，得到目标车辆跟踪图像对应的整图车辆检测框

基于预设配对模型对各环境车辆对应的初始感知框进行配对处理，得到环境车辆配对结果

在环境车辆配对结果为存在目标车对的情况下，基于预设运动模型和目标车对对应的初始感知框，预测目标车对中的第一环境车辆和第二环境车辆在目标车辆跟踪图像中对应的感知框位置，分别得到第一环境车辆和第二环境车辆的预测感

知框

基于整图车辆检测枢、预测感知枢和预设漏检识别模型，对目标车辆跟踪图像进行针对目标车对的遣漏检测

在确定不存在漏检的情况下，基于整图车辆检测框对各历史车辆轨迹进行更新，得到对应的当前车辆轨迹

CN114519849B权利要求书1/3页

2

1.一种车辆跟踪数据处理方法，其特征在于，包括：

获取目标车辆跟踪图像；所述目标车辆跟踪图像为当前车辆的车载摄像装置在当前时刻所获取的、包括车辆前方的至少两辆环境车辆的图像；

基于至少两条历史车辆轨迹，获取所述车辆前方的环境车辆在前一时刻的历史车辆跟踪图像中对应的初始感知框；所述历史车辆轨迹表征历史车辆跟踪图像中的单一环境车辆对应的行驶轨迹；

基于预设车辆感知模型对所述目标车辆跟踪图像进行整图车辆识别，得到所述目标车辆跟踪图像对应的整图车辆检测框；

基于预设配对模型对各环境车辆对应的初始感知框进行配对处理，得到环境车辆配对结果；

在所述环境车辆配对结果为存在目标车对的情况下，基于预设运动模型和所述目标车对对应的初始感知框，预测所述目标车对中的第一环境车辆和第二环境车辆在所述目标车辆跟踪图像中对应的感知框位置，分别得到所述第一环境车辆和第二环境车辆的预测感知框；所述目标车对是指不同车辆轨迹上的两个初始感应框在横向间距小于等于预设阈值，且两个初始感知框的交并比大于0.5,且宽度比大于0.7的情况下所述两个初始感应框对应的环境车辆；

基于所述整图车辆检测框、所述预测感知框和预设漏检识别模型，对所述目标车辆跟踪图像进行针对所述目标车对的遗漏检测；所述遗漏检测用于判断是否识别到与所述目标车对对应的两个整图车辆检测框；

在发生漏检的情况下，将对整图的车辆识别和对目标子区域的车辆识别进行融合，得到当前车辆轨迹；所述目标子区域为漏检的目标车对在所述目标车辆跟踪图像中的区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：