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圆园24年第12期网址：电邮：hrbengineer@163.com

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一种过树搬运机器人夹持机构的设计

王一博，何锐波，罗辰，韦宇铖，陈俊瑞

（广西科技大学机械与汽车工程学院，广西柳州545000）

摘要：为了使过树搬运机器人在过树的过程中能够实现远距离抓树的功能，设计了一款夹持机构作为抓树功能的执行部件。通过对夹持机构的结构设计、静力学仿真、夹持试验，验证了该夹持机构在抓树时的稳定性和可靠性。

关键词：过树搬运机器人；抓树；夹持机构；结构设计

中图分类号:TH122 文献标志码:粤 文章编号：员园园圆原圆猿猿猿（圆园24）12原园074原园6

DesignofaGripperMechanismforHandlingRobotbyCrossingTrees

WANGYibo,HERuibo,LUOChen,WEIYucheng,CHENJunrui

(SchoolofMechanicalandAutomotiveEngineering,GuangxiUniversityofScienceandTechnology,Liuzhou545000,China)Abstract:Inordertorealizethehandlingrobotbycrossingtreescangrabthetreeremotelyintheprocessofcrossingthetree,thispaperdesignsaclampingmechanismastheexecutivepartsofthetreegraspingfunction.Thestabilityandreliabilityofthegrippermechanismareverifiedbythestructuredesign,staticssimulationandclampingtest.

Keywords:handlingrobotbycrossingtrees;grabthetree;grippermechanism;structuraldesign

引言

4[5]过树搬运机器人是一款能够在树与树之间运行的机器人，该机器人能克服人工种植林中因地表坎坷复杂导致的传统搬运机器人运输设备困难的问题，可以不依赖于地面而在树干与树干之间进行设备搬运，在过树过程中需要一款合适的机械夹持机构执行抓树任务。机器人的夹持机构是可以抓住物体的装置，作为末端执行器的夹持机构因为自身构造特点可以应对不同工作环境和任务[1]。综合近些年机械夹持机构的研究现状，Haynes等[2]研制出的爬树机器人依靠个带刺的爪子以动态步态实现在树上攀爬；王晓光等[3]设计的爬树机器人采用了可变直径抱持树体的机构；Faizal等[4]设计的爬树机器人采用了双层联动平行合抱式夹持机构；杨昊等设计了一种可实现自锁抱柱功能的夹持机构；Ito等[6]研制的软体攀爬机器人采用了气动控制的可夹持机构来抓取柱状物体。由于上述夹持机构均执行爬树任务，且质量较大，不能很好地适应过树夹持任务，因此本文有针对性地设计了一款具有抓树功能的夹

4

[5]

持机构。

夹持机构的整体设计

在树-树之间过树的任务中，树径一般在80耀150mm范围内。为了保证过树机器人能够可靠地完成过树任务，夹持机构在与树体接触时需要有足够的自锁力。此外，由于机器人能够较远地伸缩机械臂，为了减小机械臂的悬臂挠度，需尽可能设计出质量较轻的夹持机构。综上所述，实现在树与树之间的过树任务对机械夹持机构的应用要求为：1）较轻的质量；

2）可变径夹持在

远块；4.固定卡爪；5.螺钉；6.自攻螺钉。图1

远

块；4.固定卡爪；5.螺钉；6.自攻螺钉。

图1机械夹持机构整体结构

猿

1.夹持单爪；2.电动推杆；3.旋转连接

缘

圆

源

员

机械夹持机构主要由夹持单爪、电动推杆、旋转连接块、固定

卡爪、螺钉、自攻螺钉组成，为减轻夹持机构的质量，其中夹持单爪和固定卡爪由直径13mm的铝合金管件折弯制成，为保证夹持机构具有足够的强度，选用内部设有加强筋的管件型号。为简化机构的复杂性、提高控制的方便性以及减小机