面向电力输电场景概略点云的无人机巡航线自动生成.pdfVIP

计算机应用,2024,44(S1):347-350http：//www.joca.cn

文章编号：1001-9081（2024）S1-0347-04DOI：10.11772/j.issn.1001-9081.2023111578

面向电力输电场景概略点云的无人机巡航线自动生成

1，2*113

徐景中，莫玉晓，付建红，孙红星

（1.武汉大学遥感信息工程学院，武汉430079；2.湖北珞珈实验室，武汉430079；

3.武汉际上导航科技有限公司，武汉430079）

（∗通信作者电子邮箱jz_xu@whu.edu.cn）

摘要：针对电力输电场景无人机自动巡检技术需求，提出一种基于概略点云的无人机巡航线自动生成方法。首先，采用

基于边长约束的不规则三角网（TIN）区域生长方法，将电力输电场景概略点云区分割成不同区域，并在此基础上基于区域面积

约束提取电力线走廊点云；其次，利用最小外接矩形方法实现电力线走廊点云分段处理，并根据每段点集的最小外接矩形信息

生成初始巡航线位置；最后，采用点集中心进行初始巡航线的位置优化，实现巡航线的快速生成。实验结果表明，所提方法能

快速实现电力输电场景点云的巡航线自动生成，对无人机巡航线实时提取及自主巡航具有一定的应用价值。

关键词：电力线走廊；不规则三角网；最小外接矩形；区域生长；无人机巡航线

中图分类号：TP751文献标志码：A

AutomaticgenerationofUAVcruiselinesbasedon

roughpointcloudofpowertransmissionscenario

1，2*113

XUJingzhong，MOYuxiao，FUJianhong，SUNHongxing

（1.SchoolofRemoteSensingInformationEngineering，WuhanUniversity，WuhanHubei430079，China；

2.HubeiLuojiaLaboratory，WuhanHubei430079，China；

3.WuhanGeosunNavigationTechnologyCompanyLimited，WuhanHubei430079，China）

Abstract:TomeetthetechnicalrequirementsofUnmannedAerialVehicle（UAV）automaticinspectioninpowertransmission

scenarios，amethodforautomaticallygeneratingUAVcruiselinebasedonroughpointcloudswasproposed.Firstly，r