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第42卷第4期计算机应用研究Vol.42No.4
2025年4月ApplicationResearchofComputersApr.2025
面向飞机蒙皮检测任务的空-地异构机器人
协同覆盖路径规划*
朴敏楠，罗佳，李海丰*，周雨晗
（中国民航大学计算机科学与技术学院，天津300300）
摘要：飞机蒙皮检测对于保证飞机飞行安全至关重要。采用移动机器人自主检测方式能够大大提高检测效
率以及降低安全风险。但由于飞机结构复杂,仅使用单一种类机器人作业难以实现飞机蒙皮全覆盖。所以,提
出了一种空-地异构机器人协同覆盖路径规划方法（AG-CCPP）。首先引入无人机（UAV）、无人车（UGV）异构机
器人系统，分析规划过程中必要的约束条件，包括作业空间约束、续航时间约束等，采用整数线性规划方法建立
优化模型。其次，提出一种基于贪婪分配策略的多精英种群双染色体遗传算法进行任务分配与路径规划联合求
解，增加分配染色体实现任务分配与路径规划联合求解，实现全局优化；基于续航约束进行贪婪分配，充分利用
异构机器人优点；多层次精英种群设计，减少低效交叉种群数量，提升算法运行效率。最后，通过波音737-300
的仿真实验进行对比分析，结果表明所提方法在机器人协同覆盖完成时间与程序执行时间方面均优于现有
算法。
关键词：飞机蒙皮检测；异构机器人协同；覆盖路径规划；遗传算法；任务分配
中图分类号：TP391文献标志码：A文章编号：1001-3695(2025)04-010-1044-06
doi:10.19734/j.issn.1001-3695.2024.09.0336
Cooperativecoveragepathplanningforaerial-groundheterogeneous
robotsinaircraftskininspectiontasks
PiaoMinnan,LuoJia,LiHaifeng,ZhouYuhan
(CollegeofComputerScienceTechnology,CivilAviationUniversityofChina,Tianjin300300,China)
Abstract:Theinspectionofaircraftskiniscriticaltoensuringthesafetyofaircraftflights.Employingautonomousmobilero-
botsforinspectioncansignificantlyenhanceinspectionefficiencyandreducesafetyrisks.However,achievingfullcoverageof
aircraftskinwithasingletypeofrobotischallengingduetothecomplexityofaircraftstructures.Therefore,thispaperpro-
posedanaerial-groundcooperativecoveragepathplanning(AG-CCPP)methodforheterogeneousrobots.Firstly,thispaper
introducedaheterogeneousrobotsystemconsistingo
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