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某管道巡检机器人的机械结构设计计算案例分析

目录

TOC\o1-3\h\u10211某管道巡检机器人的机械结构设计计算案例分析 1

201151.1电机的选用 1

151951.1.1总阻力计算 1

209121.1.2电机额定功率计算 3

151271.1.3电机选型 4

292791.2联轴器的选用 5

184321.3轴承的选用 5

48311.4中间轴的校核 6

216121.5下端支撑腿的校核 6

227791.6销的校核 7

对机械结构进行设计计算，机械结构是机器人设计两大部分之一，通过大量计算并结合机器人的功率、结构需求等，确定不确定的机械结构，并校核确定等的标准件。

整个机器人设计最大重量为20Kg，最大行进速度为2m/s，支撑轮选用多轮多厂家的30mm橡胶轮，其与大部分管道材质的摩擦因数为0.3，管道内部最大坡度为20°。

1.1电机的选用

本设计中的管道巡检机器人的重量较轻，适合选用小型减速直流电机，电机自带减速器，计算所需减速比即可。通过负载功率，负载扭矩等参数，确定电机的选型并校核相关零部件。

1.1.1总阻力计算

管道中的阻力可以共有4种，分别为：空气阻力、坡度阻力、加速阻力、滚动阻力。驱动力直接由摩擦力提供，再由电机带动橡胶轮克服摩擦力，完成管道巡检机器人的行动。

基本参数为：

机身重量：m=20Kg

最大行进速度：V=2m/s

摩擦因数：u=0.3

管内最大坡度：?=20°

（1）空气阻力F阻1

设空气流速为V1

由于管道中气体流动性差，所有的空气流速都来自于机器人自身运动，故而空气流速等于车身最大行进速度。

V1

根据空气阻力公式可以计算出空气助力

F=

公式（3-2）中各字母含义及取值如下：

空气阻力系数C，管道巡检机器人外形类似于普通小车，故C=0.35。

空气密度：?=1.293kg/m3

S为空气受阻面积，管道巡检机器人中间镂空位置较多，且支撑腿需要直接顶到管壁，故选取最大管径的1/3为空气受阻面积[21]。

将各数据带入公式（3-2）得：

F阻1

（2）坡度阻力F阻2

管道内部不总是水平地面，有上坡或下坡的情况，在路面有向上倾角时，管道巡检机器人需要克服自身重力向上做功，增大管道巡检机器人的工作功率。其作用力公式为：

F阻2

（3）加速阻力F阻3

管道机器人在启动时必当产生加速度，本管道巡检机器人不需要及时、快速启动加速功能，在保证机身稳定的情况下，初定加速度为a=0.5m/s3。在加速过程中，管道巡检机器人需要增大工作功率使机器人加速，产生额外阻力，其计算公式为：

F阻3

（4）滚动阻力F阻4

管道巡检机器人使用的是橡胶轮，在行动过程中，轮子产生弹性变形，所以受到路面的反作用力不仅仅是竖直向上，还包括水平方向的阻力，这个阻力就是滚动阻力，其计算公式为：

F阻4

式中w为机身重力，将各数据带入式（3-6）中可得：

F阻4

（5）摩擦阻力F阻

驱动力直接由摩擦力提供，故摩擦阻力等于前四个阻力之和，由于管道巡检机器人需要克服自身重力并顶住管壁，需要通过摩擦力计算出最小支撑力N0，以便于后文机械结构校核。其计算公式为：

F

=0.15+65.41+10+56=131.56N

通过摩擦力计算出各轮所需的最小压力，其计算公式为：

N0

下方支撑轮还需要承受自身重力，其支撑力较大，可以代偿部分上壁摩擦力，故取上三支撑腿支撑力N=20N。

1.1.2电机额定功率计算

电机提供所有的驱动力，且各项参数需要与管道巡检机器人相匹配，过大的电机浪费能源，过小的电机难以支持机器人行动。根据摩擦阻力计算出电机的减速比和许用功率无疑是很重要的。

输出功率是Pc维持橡胶轮最大速度运转的最小功率，其计算公式为：

Pc

橡胶轮转速n由管道巡检机器人的行动速度和橡胶轮周长计算所得，其计算公式为：

橡胶轮直径：D=0.03m

n=

电机的扭矩T的计算公式为：

T=F

将公式（3-10）（3-11）带入公式（3-9）得：

Pc

单个轮的输出功率Pc0为：

Pc

传动系统中共有四个轴承、一对啮合直齿齿轮、一个弹性联轴器，通过查阅机械设计手册得知，深沟球轴承?1=0.99，直齿啮合齿轮?2=0.98，?3=0.96。故传动总效率?计算公式为：

?=

单个电机计算额定功率的计算公式为：

Pe

1.1.3电机选型

由单个轮的输出功率确定电机型号并校核其他各项参数，对比多个厂家后选用兆威公司的22mm齿轮箱直流减速电机。通过选型表查得，选用ZWBPD022022-4型号的减速直流电机最为合适。

图3-1兆威公司电机选型表