四旋翼无人机参数预测和抗扰动自适应轨迹跟踪控制.pdfVIP

测控技术

计算机与控制系统２０２３４２２·９９·

年第卷第期

四旋翼无人机参数预测和抗扰动自适应轨迹

跟踪控制

１１２３

司勇，王兆魁，李东方，吴奇

１．１０００８４２．３５０１０８

（清华大学航天航空学院，北京；福州大学电气工程与自动化学院，福建福州；

３．上海交通大学电子信息与电气工程学院，上海２００２３０）

摘要：为了降低外界环境对四旋翼无人机飞行轨迹的扰动性，提高无人机的控制精度，提出１种基于滑

模控制的四旋翼无人机参数预测和抗扰动的自适应轨迹跟踪控制器这种控制器对四旋翼无人机系统

。

的不确定状态参数气流风阻和执行器故障等外界扰动进行预测实现了对系统输入的状态补偿和扰

、、，

动补偿提高了无人机的轨迹跟踪效率和抗扰动能力消除了机体在飞行过程中的抖振现象提高了无

，，，

人机系统对环境的适应性和控制器的稳定性。通过仿真实验，分析了四旋翼无人机在不同控制器作用

下的轨迹跟踪性能曲线，验证了所提出的控制器的优越性和有效性。

关键词四旋翼无人机滑模控制自适应控制轨迹跟踪

：；；；

中图分类号：文献标志码：文章编号：（）

ＴＰ２７４Ａ１０００－８８２９２０２３０２－００９９－０９

ｄｏｉ：１０．１９７０８／ｊ．ｃｋｊｓ．２０２３．０２．０１７

ＰａｒａｍｅｔｅｒＰｒｅｄｉｃｔｉｏｎａｎｄＡｎｔｉＤｉｓｔｕｒｂａｎｃｅＡｄａｐｔｉｖｅＴｒａｊｅｃｔｏｒｙ

ＴｒａｃｋｉｎｇＣｏｎｔｒｏｌｆｏｒＵＡＶｓ

１１２３

ＳＩＹｏｎｇ牞ＷＡＮＧＺｈａｏｋｕｉ牞ＬＩＤｏｎｇｆａｎｇ牞ＷＵＱｉ

牗１．ＳｃｈｏｏｌｏｆＡｅｒｏｓｐａｃｅＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ牞ＴｓｉｎｇｈｕａＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ牞Ｂｅｉｊｉｎｇ１０００８４牞Ｃｈｉｎａ牷

２．ＣｏｌｌｅｇｅｏｆＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇａｎｄＡｕｔｏｍａｔｉｏｎ牞ＦｕｚｈｏｕＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ牞Ｆｕｚｈｏｕ３５０１０８牞Ｃｈｉｎａ牷

３．ＳｃｈｏｏｌｏｆＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＩｎｆｏｒｍａｔｉｏｎａｎｄＥｌｅｃｔｒｉｃａｌＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ牞ＳｈａｎｇｈａｉＪｉａｏＴｏｎｇＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ牞Ｓｈａｎｇｈａｉ２００２３０牞Ｃｈｉｎａ牘

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