原创力文档第6章
智能机器人仿真设计;;URDF介绍;;;;;URDF建模案例;采用URDF创建一个三轮矩形状机器人模型，机器人参数如下，底盘为长方体状，长270mm，宽130mm，高5mm，由两个驱动轮（包含电机和车轮）和一个全向支撑轮组成，电机半径为16mm，长度为50mm，两个驱动轮半径为32.5mm，轮胎宽度15mm，全向轮半径为30mm，宽度
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