第8章 机器人操作系统（智能机器人SLAM与自主导航）.pptx

第8章

智能机器人SLAM与自主导航

目录

contents

SLAM原理简介

常用二维SLAM功能包的使用方法

Navigation导航框架

自主导航案例

SLAM原理简介

01

CATALOGUE

SLAM，全称simultaneouslocalizationandmapping，即时定位与地图构建。即机器人自

身位置不确定的情况下，在完全未知的环境中创建地图，同时利用地图进行自主定位和导航。

定位，在地图上估测机器人的位置坐标，或者用一个问题来表示：我在哪?

地图构建，这一过程是根据传感器的结果来构建一张地图或者是修正当前地图，同时将结

果提供给定位算法作为先验地图。

机器人必须安